Déterminer la charge Bras Robot
Bonjour,
J'aimerai savoir comment déterminer la charge maximale d'un robot (style ABB, KUKA) pour une application donnée. Dans mon cas il s'agira d'un bras robotique
auquel va être accroché une tête de fraisage. Donc je pense que dans un premier temps le poids de cette tête doit être pris en compte
mais je ne sais pas si la contrainte générée lors de l'usinage doit aussi intervenir dans le choix de la charge maximale ou ailleurs dans un autre paramètre.
Merci d'avance!
Salut,
Pas de secrets : il faut mesurer ! Un robot industriel est vendu pour une certaine capacité de levage en bout de bras. Après pour le cas difficile du fraisage, il faut évidemment tenir compte des efforts imposés par la coupe. La rigidité du robot étant très variable selon sa position dans l'espace, pour éviter de plier ton robot lors d'opérations d'usinage lourdes, il faut tenir compte des efforts sur ton outil. Après, selon le type d'usinage, il est possible de quantifier les efforts et de remonter après sur le reste du bras.
Un robot doit normalement savoir la masse et la matrice principale d'inertie de ce qui est relié à son bras pour pouvoir calculer au mieux ses accélérations et freinages. Certaines options sur robots permettent de déterminer cette charge "en pratique", en analysant la consommation des moteurs vis à vis d'une trajectoire de test.
Il faut différentier le cas où le robot va "caler" pour cause de surcharge et le cas où il va "juste" se déformer. Un robot bras étendu à plat (tout les axes à zéro dans le cas d'un KUKA) se déforme très facilement en poussant un peu.
J'usine quotidiennement avec un robot, mais ces histoires de charge ne sont vraiment utiles que dans la phase de dimensionnement d'une installation...
Merci pour ton éclaircissement!
Donc en évitant d'étendre un peu trop le bras (ou en fraisant dans le prolongement des axes) une charge maximale de 45-60 kg devrait suffire, puisque dans mon cas
les éléments à usiner sont en polycarbonates (les efforts seront beaucoup moins élevés que pour du métal par exemple).
Vu que vous usiné régulièrement avec un robot, connaîtriez vous une entreprise qui vendrait des têtes de fraisage? Je trouve les outils, mais pas la tête à assembler au robot
(d'autant plus que j'imagine qu'il y ait aussi des problèmes de compatibilité entre tête et robot).
Merci pour votre aide!
Tu ne peux pas fraiser "dans le prolongement des axes" car dans le cas d'axes rotatifs, et faire une ligne implique de tourner minimum 2 axes. Après je ne vois peut-être pas ce que tu veux dire par là.
Pour les "têtes de fraisage",ou broches, le mieux est de demander conseil à ton fabriquant de robot qui saura te renvoyer vers des fournisseurs de matériels compatibles avec ton robot (fixations mécaniques...).
Mieux, trouve un intégrateur agréé par ton fabriquant de robot, et selon ta demande exacte il pourra s'occuper de te concevoir et installer la broche qu'il te faut, ainsi que toute la partie électrique de puissance qui va avec.
Je me suis mal exprimé, je voulais dire dans le prolongement du robot, là où la structure pourra le mieux absorber
les contraintes (je ne sais pas si c'est mieux)
Je vais suivre ton conseil et voir ce que propose le fabriquant.
Certains fabricants de robots proposent aussi leurs propres broches, à voir au cas où...
Sélectionne vraiment une broche adaptée à ton usinage (puissance, gamme de vitesses de rotations, système de préhension outil, étanchéité de la broche à l'eau, aux poussières...). Un modèle "générique" ne va pas forcément convenir...
Merci pour le conseil, ça s'annonce plus compliqué que prévu
