Commande de variation de vitesse de deux moteurs en Radiocommande Modélisme

[antek]

J'insiste, mais il m'arrive d'avoir du mal à comprendre des choses simples. Alors ignore ce message s'il est inutile . . .

Au niveau du récepteur, la commande de gouverne est un pwm 50 Hz dont la durée de l'impulsion indique le sens et l'intensitée de l'action à obtenir.
Il suffit (?!) donc de mesurer une seule durée pour élaborer une commande pour chaque moteur, avec un µC c'est plus simple et plus souple.

J'avais fait un truc comme ça de A à Z, mais sur des fréquences pas prévues pour ça . . .
-----

[mag1]

Bonjour,
J'essaye de résumer ce que j'ai compris:
On a à l'origine deux signaux PWM , un pour la puissance moteur, un autre pour la direction
On a à l'origine deux moteurs qui reçoivent la commande de puissance.
On veut ici différencier les commandes PWM de puissance en fonction de la commande de direction en diminuant la puissance du moteur gauche ou droit.
L'exemple de programmation en #12 n'était pas une réponse à la question mais un exemple de la facilité de mise en œuvre du picaxe.
Pour essayer de répondre à la question, à la fréquence de base de 4MHz, le picaxe peut mesurer le temps d'un créneaux de 1200 à 2200 µs avec une résolution de 10µS.
On peut donc mesurer les deux créneaux des PWM puissance et direction. En fonction de ces mesures, on peut élaborer deux valeurs pour les PWM moteurs G et D.
Si cela répond à la question, le programme de devrait pas être très compliqué.
Mais j'ai peut être rien compris...
MM

[mag1]

J'ai besoin de précisions:
Quelle est la valeur du créneau pour gouverne direction au centre? pour la commande servo picaxe, min 750ms, max 225ms le milieu est donc 1500.
Mème question pour la puissance, j'ai lu 1200, 1700 et 2200 pour le max
On peut peut être soustraire la même valeur pour toutes les puissances puisque l'efficacité gouverne est fonction de la vitesse: plus la vitesse augmente, moins il faut de débattement.
MM

[Positron1]

Salut,
Merci de votre participation, en espérant que, comme pour moi, c'est un jeu et qu'on aime bien gagner !! ou plutôt la satisfaction d'avoir réussi !!

Voici un organigramme qui vous permettra de mieux comprendre ou de confirmer votre compréhension

Pour essayer de répondre à la question, à la fréquence de base de 4MHz, le picaxe peut mesurer le temps d'un créneaux de 1200 à 2200 µs avec une résolution de 10µS.
On peut donc mesurer les deux créneaux des PWM puissance et direction. En fonction de ces mesures, on peut élaborer deux valeurs pour les PWM moteurs G et D.
Si cela répond à la question, le programme de devrait pas être très compliqué.

C'est cela: il faut que le programme se dise :
Manche CH 4 au centre, CH 3, deux sorties a et b, peuvent commander les deux moteurs via les régulateurs D et G à fond comme si de rien n'était.
Manche CH 4 à droite, Le signal CH 3, sortie a, se trouve amputé du signal plus court Sortie D ( valeur à déterminer selon la différence de vitesse de rotation ) le moteur tournera moins vite, l'autre moteur gagnera du terrain d'ou virage à Droite
Manche CH 4 à gauche, le signal CH 3 sortie b, se trouve amputé du signal plus court Sortie G le moteur tournera moins vite,..... Gauche
En espérant avoir été un peu plus clair
Merci
Clt

[mag1]

J'ai encore des questions:
CH4 manche au centre est > au max ?
On diminue toujours la puissance par rap au max ?
Si on fait des mesures de temps, il faut des valeurs en µs: min? neutre? max?
MM

[Positron1]

Re,
Tu penses si je vais te répondre !! avec plaisir !!
CH 4 manche au centre 1500 µ/s = neutre
manche à droite à fond 2000 µ/s = Droite
manche à gauche à fond 1000 µ/s = Gauche
Pour les moteurs c'est différent, le mini est à 1000 µ/s et maxi à 2000 µ/s (vitesse maxi)

On diminue toujours la puissance par rap au max ?

Oui
Merci

[mag1]

Voici une première idée, à modifier certainement.
Les mesures de la commande pulsin sont en dizaine de µS : 1500µs donnent une mesure de 150
Les valeurs de position servo sont aussi en µs x 10 : "servopos servo, 150" envoie une commande de 1500µs sur la broche nommée servo
De base, les positions servos de la commande picaxe vont de 750 à 2250 µs => 75 à 225 le milieu est 150 (1500µs)
Voici donc un premier programme commenté à adapter au besoin

;Différence de pussance en ft de la gouverne direction
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de mesure et de la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 14M2
setfreq M4
symbol comdir=b1		;commande direction valeurs max : de 0 à 255
symbol compuis=b2		;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance
symbol motG=B.2		;sortie servo mot G
symbol motD=B.4		;sortie servo mot D
	servo motG,75		;init servo moteur G ralenti
	servo motD,75 
	do
		pulsin C.4,1,comdir		;mesure direction neutre= 1500µs => valeur mesurée =150	
		pulsin C.3,1,compuis		;mesure puissance : mini 750µs => val servopos=75
		puisD=compuis			;puissance moteur D
		puisG=compuis			;puissance moteur G
		if comdir>150 then		;comparaison direction avec le neutre	
			delta=comdir-150	;> à 150, on va à droite
			puisD=puisD-delta	;réducton de puissance à droite
			servopos motD,puisD	;commande moteur
		elseif comdir<150 then
			delta=150-comdir 
			puisG=puisG-delta
			servopos motG,puisG
		endif
	loop

A méditer
MM

[mag1]

Pour pus d'info, lire cette page : http://electromag1.wifeo.com/les-pic...leur-basic.php
Dans le code précédent, "do" est le début d'une bouche, "loop" la fin e cette boucle. Le programme tourne donc en boucle entre ces deux balises.
Et si le code ne correspond à rien...on jette
MM

[jiherve]

bonsoir
les deux pulses sont superposés aucun µC simple ne sait mesurer çà, mais je peux me tromper.
JR

[mag1]

bonsoir
les deux pulses sont superposés aucun µC simple ne sait mesurer çà, mais je peux me tromper.
JR

Admettons qu'ils soient superposés, le 1er pulsin mesure un pulse sur une voie, le second aura raté la mesure du pulse superposé mais il mesurera le pulse suivant sur sa voie . Il y a un décalage de 20ms entre les mesures. Est ce important ou pas ? A voir.
MM

[mag1]

Un schéma...au cas où...



MM

[Positron1]

Salut,
Merci les gars pour vos réponses
Avant de commander les Picaxe, j'ai regardé dans mes réserves et j'ai trouvé des PiC 18 F 14 K 22, ils m'avaient été livré à la place de PICAXE 20X2 , autant que je me souviens, ça avait fonctionné, j'ai regardé et le brochage est quasiment le même. Certainement les mémoires diffèrent.
Pouvez vous me le confirmer et que le programme écrit par mag1 fonctionnera, ça m'éviterait bien l'attente d'une semaine !!
Cela dit, je sors de mes archives de quoi programmer !!
Merci et çà plus

[jiherve]

bonjour
ta solution "ping pong" devrait suffire , mais il faut le gérer explicitement , c'est le codage couleur adapté à la télécommande!
JR

[mag1]

Avant de commander les Picaxe, j'ai regardé dans mes réserves et j'ai trouvé des PiC 18 F 14 K 22, ils m'avaient été livré à la place de PICAXE 20X2 , autant que je me souviens, ça avait fonctionné, j'ai regardé et le brochage est quasiment le même. Certainement les mémoires diffèrent.
Pouvez vous me le confirmer et que le programme écrit par mag1 fonctionnera, ça m'éviterait bien l'attente d'une semaine !!

Bonjour,
Les 20X2 sont étiquetés PIC18F1K22, La seule façon de savoir si ce sont des picaxes est de les tester.
Quant à savoir si le programme écrit fonctionne, je vais faire un teste pour m'en assurer. Le simu n'indique aucune erreur, mais le fait d'utiliser des pulsin sur n'importe quelle entrée et la commande servo sur n'importe quelle sortie me parait bizarre. Un 08M2 serait suffisant...à voir.
MM

[Vincent PETIT]

Bonjour,
J'arrive après la bataille mais ce tableau ci dessous est-il bien ce que tu veux faire (sachant que les ↓ ou ↑ sont des PWM qui peuvent avoir des valeurs de 0 à 100%) ???

Pad	Moteur G	Moteur D
▲	↑	↑
▼	↓	↓
◄	↓	↑
►	↑	↓

Ou alors je n'ai rien compris ce qui est tout à fait possible.

[mag1]

Test effectué, tout fonctionne comme prévu avec des 08M2, schéma et vidéo de démo suivent, le temps de le faire...
MM

[mag1]

La vidéo de démo : https://youtu.be/SYYuDjU6WSM

Le shéma:


Le 08M2 de gauche est un générateur de pulses puissance et direction commandés chacun par un potentiomètres
La largeur des pulses va de 1000 à 2000µs, générés toutes les 20ms , l'un à la suite de l'autre, en fonction de l'ordre des servopos dans le code.
Le générateur de commande moteur modifie la puissance des moteurs en fonction de la commande direction.
code du générateur de pulses

;Générateur de pulses Puissane et diretion
#picaxe 08M2
#no_data
servo C.1,100 ;init servo
servo C.0,100
	do
		readadc C.4,b1		;direction
		readadc C.2,b2		;puissance
		b3=100*b1/255 + 100	;pulse de 100 à 200
		b4=100*b2/255 + 100	;pulse de 100 à 200	
		servopos C.1,b3	;pulse direction
		servopos C.0,b4	;pulse puissance	
	loop

code du générateur puissances mot G et G

;Différence de pussance en ft de la gouverne direction
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de la mesure largeur pulse et de la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 08M2
#no_data
setfreq M4
symbol comdir=b1		; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=b2		;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance
symbol motG=C.1		;sortie servo mot G	
symbol motD=C.2		;sortie servo mot D
symbol puis=C.3		;entrée mesure puissance
symbol direc=C.4		;entrée mesure direction
	servo motG,100		;init servo moteur G au ralenti
	servo motD,100 	;idem
	do		
		pulsin direc,1,comdir		;mesure direction, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
		pulsin puis,1,compuis		;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max	
		puisD=compuis						;puissance moteur D
		puisG=compuis						;puissance moteur G
		if comdir>150 then				;comparaison direction avec le neutre	
			delta=comdir-150				;> à 150, on va à droite
			puisD=puisD-delta	min 100		;réducton de puissance à droite 100=tout réduit
			servopos motD,puisD			;commande moteur
		elseif comdir<150 then			;on va àgaucheau 
			delta=150-comdir 
			puisG=puisG-delta min 100
			servopos motG,puisG
		else							;on est entre 149 et 151
			servopos motD,puisD
			servopos motG,puisG
		endif
	loop

Si tout cela répond à la question...comment faire plus simple ??
MM

[mag1]

J'ai oublié le LCD 2004


MM

[mag1]

Le LCD a aussi été oublié dans le code

;Différence de pussance en ft de la gouverne direction
;PWM dir varie de 750 à 2250 µs  => neutre = 1500
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de mesure et la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 08M2
#no_data
setfreq M4
symbol comdir=b1        ; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=b2        ;commande puissance
symbol puisD=b3        ;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4        ;valeur servo moteur G
symbol delta=b5        ;diminution de puissance
symbol motG=C.1        ;sortie servo mot G
symbol motD=C.2        ;sortie servo mot D
symbol puis=C.3        ;entrée mesure puissance
symbol direc=C.4        ;entrée mesure direction
    serout C.0,N2400,(254,1)    ;effacement écran
    servo motG,100        ;init servo moteur G ralenti
    servo motD,100 
    do        
        pulsin direc,1,comdir        ;mesure direction, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
        pulsin puis,1,compuis        ;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max      
        puisD=compuis                        ;puissance moteur D
        puisG=compuis                        ;puissance moteur G
        if comdir<150 then                ;comparaison direction avec le neutre    
            delta=150- comdir                ;> à 150, on va à gauche
            puisG=puisG-delta min 100    ;réducton de puissance à droite 100=tout réduit
            servopos motD,puisD            ;commande moteur
        elseif comdir>150 then
            delta=comdir - 150 
            puisD=puisD-delta min 100
            servopos motG,puisD
        else                            ;on est entre 149 et 151
            servopos motD,puisD
            servopos motG,puisG
        endif
        serout C.0,N2400,(254,128,"puis dir motG  motD",254,192,#compuis,"  ",#comdir,"  ",#puisG,"   ",#puisD," ")  
    loop

Remarque: le delta max entre moteurs est de 50 (500ms), avec une butée min de 100 (ralenti)
On pourrait augmenter la puissance du moteur de l'autre côté..
MM

[Positron1]

Salut,
Merci mag1, tu es un chef (et je m'y connais)
Me voilà avec de quoi avancer
J'ai ressorti le materiel pour programmer le Picaxe qui est en réalité un 18F14K22, c'est ce que j'avais mis pour gérer un chargeur de batterie d'un ampli Nomade, ça fonctionne très bien
Peux tu me donner s'il te plait, une précision sur les sorties : le cordon Picaxe se termine par une fiche Kack 3.5 stéréo le brochage se trouve différent sur différents montages vus, sur celui du Picaxe la masse (ou le moins) se trouve en bout, partie vérou , les entrée et sortie se trouveraient coté câble ? et dans quel ordre ? je ne voudrais pas faire une bêtise, le marchand de composants n'habite pas à coté !! Est ce cela ?
Merci et bonne journée ( bien fraîche !!)

[mag1]

Peux tu me donner s'il te plait, une précision sur les sorties : le cordon Picaxe se termine par une fiche Kack 3.5 stéréo le brochage se trouve différent sur différents montages vus, sur celui du Picaxe la masse (ou le moins) se trouve en bout, partie vérou , les entrée et sortie se trouveraient coté câble ? et dans quel ordre ? je ne voudrais pas faire une bêtise, le marchand de composants n'habite pas à coté !! Est ce cela ?
Merci et bonne journée ( bien fraîche !!)

La réponse se trouve dans le manuel 1, page 8 : https://picaxe.com/docs/picaxe_manual1.pdf
Je n'utilise pas le cordon original AXE027 . Pour son prix: presque 30€ maintenant et cette prise jack mal pratique.
Je préfère un convertisseur USB-série RS232 (prolific PL2303 ou FT232) à 2 ou 3 euros , associés à un inverseur (CD4001) avec un connecteur 3 pins (ou 4 avec le 5V usb) sur le PCB .
http://electromag1.wifeo.com/cordon-...ation-usb-.php
MM

[mag1]

Bonjour,
Encore une erreur, le code #49 était en cours de modif (pour que, sur la vidéo, le mouvement potentiomètre corresponde a la bonne variation de puissance moteur). Bref, il y a #49 une inversion sur les moteurs.
Si Positron veut reproduire ce test, je préfère publier un code sans erreur (du moins je l'espère)

;Différence de puissance en ft de la gouverne direction
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de mesure et la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 08M2
#no_data
setfreq M4     
symbol comdir=b1		; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=b2		;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance
symbol motG=C.1		;sortie servo mot G
symbol motD=C.2		;sortie servo mot D
symbol puis=C.3		;entrée mesure puissance
symbol direc=C.4		;entrée mesure direction
	serout C.0,N2400,(254,1)	;effacement écran
	servo motG,100		;init servo moteur G ralenti
	servo motD,100 
	do		
		pulsin direc,1,comdir		;mesure direction, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
		pulsin puis,1,compuis		;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max		
		puisD=compuis						;puissance moteur D
		puisG=compuis						;puissance moteur G
		if comdir<150 then				;comparaison direction avec le neutre	
			delta=150- comdir				;> à 150, on va à gauche
			puisG=puisG-delta	min 100		;réducton de puissance à droite 100=tout réduit
			servopos motG,puisG			;commande moteur
		elseif comdir>150 then
			delta=comdir - 150 
			puisD=puisD-delta min 100
			servopos motD,puisD
		else							;on est entre 149 et 151
			servopos motD,puisD
			servopos motG,puisG
		endif
		serout C.0,N2400,(254,128,"puis dir motG  motD",254,192,#compuis,"  ",#comdir,"  ",#puisG,"   ",#puisD," ")  
	loop

Il est possible très facilement de diminuer un moteur et d'augmenter l'autre jusqu'à puissance max en virage .( Utile ou pas ?)
MM

[Positron1]

Salut,
Voilà, j'ai construit le module et en faisant les contrôles plusieurs ombres au tableau !!
Si tu peux m'éclairer je t'en remercierais infiniment.
J'ai câblé selon le schéma # 41 ce qui fait que les entrées sont C3 et C4 sorties moteurs B2 et B4, dans le programme, il semblerait que ce soit différent, n'est ce pas le cas ?
Un deuxième remarque, Sur C5 il est prévu deux résistances 10 et 22 K , il semblerait que ces résistances soient incluses dans le cordon Picaxe 027, dois-je les laisser ?
Merci et bonne journée
Clt

[mag1]

Salut,
Voilà, j'ai construit le module et en faisant les contrôles plusieurs ombres au tableau !!
Si tu peux m'éclairer je t'en remercierais infiniment.
J'ai câblé selon le schéma # 41 ce qui fait que les entrées sont C3 et C4 sorties moteurs B2 et B4, dans le programme, il semblerait que ce soit différent, n'est ce pas le cas ?
Un deuxième remarque, Sur C5 il est prévu deux résistances 10 et 22 K , il semblerait que ces résistances soient incluses dans le cordon Picaxe 027, dois-je les laisser ?
Merci et bonne journée
Clt

Bonjour,
#41 était une première idée, je pensais que les sorties servopro avaient besoin d'une sortie PWM, (d'où le 14M2) ce qui est faux, elles fonctionnent avec n'importe quelle sortie.
Comme je n'aime pas sous exploiter les µC, j'ai pris des 08M2. Si on change de µC, il faut adapter les noms, dis quel picaxe tu utilises et ce que tu veux faire.

J'ai supprimé les R de programmation sur le schéma.
Deux possibilités:
On programme le µC sur le PCB final (programmation sur site). Il faut les deux résistances 22k et 10k, même avec le cordon AXE027.
On programme le µC sur une platine de programmation extérieure au PCB final , dans ce cas, les R sont inutiles sur le PCB et on peut relier directement "serial in" au 0V . Ce qui simplifie la câblage".
MM

[Positron1]

Re,
ça c'est bien ! tu poses la question et paf tu as la réponse !! J'aime bien aussi répondre lorsque le sujet et intéressant .

Comme je n'aime pas sous exploiter les µC, j'ai pris des 08M2. Si on change de µC, il faut adapter les noms, dis quel picaxe tu utilises et ce que tu veux faire.

Comme je n'ai pas plus petit, et que j'avais le matériel d'un montage précédant, j'utilise le cordon Picaxe 027 pour programmer un Picaxe 20X2 qui est un 18F14K22
Je peux modifier mon montage en fonction des entrées et sorties que tu as mis sur le programme seulement peux tu me refaires un schéma
Je pense qu'il y a plus de 2 sorties et 2 entrées
Merci beaucoup

[mag1]

Avec un 20X2 , c'est de la sous sous sous exploitation et un AXE027, du grand luxe...

Je n'ai pas testé sur 20X2, juste adapté.
Après lecture de la doc, les servos ne sont utilisables que sur les sorties "B" pour les M2 et les X2 .
Mais les sorties C du 08M2 fonctionnent parfaitement .....
J'ai mis un LCD série sur B.0 dans le code, .il n'est pas sur le schéma
Schéma:


Code modifié:

;Différence de pussance en ft de la gouverne direction
;PWM dir varie de 750 à 2250 µs  => neutre = 1500
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de mesure et la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 20X2
#no_data
setfreq M4
symbol motG=B.5		;sortie servo mot G
symbol motD=B.1		;sortie servo mot D
symbol puis=C.6		;entrée mesure puissance
symbol direc=C.3		;entrée mesure direction
symbol comdir=b1		; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=b2		;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance

	serout B.0,N2400,(254,1)	;effacement écran
	servo motG,100		;init servo moteur G ralenti
	servo motD,100 
	do		
		pulsin direc,1,comdir		;mesure direction sur front montant, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
		pulsin puis,1,compuis		;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max		
		puisD=compuis						;puissance moteur D
		puisG=compuis						;puissance moteur G
		if comdir<150 then				;comparaison direction avec le neutre	
			delta=150- comdir				;> à 150, on va à gauche
			puisG=puisG-delta	min 100		;réducton de puissance à droite 100=tout réduit		
			servopos motG,puisG			;commande moteur
		elseif comdir>150 then
			delta=comdir - 150 
			puisD=puisD-delta min 100
			servopos motD,puisD
		else							;on est entre 149 et 151
			servopos motD,puisD
			servopos motG,puisG
		endif
		serout B.0,N2400,(254,128,"puis dir motG  motD",254,192,#compuis,"  ",#comdir,"  ",#puisG,"   ",#puisD," ")  
	loop

A+
MM

[mag1]

J'avais pas tout lu

On X2 parts servo will only function at 8MHz or 32MHz.

Le 20X2 est plus performant, mais pas plus simple...
MM

[mag1]

J'avais pas tout lu
Le 20X2 est plus performant, mais pas plus simple...
MM

Du coup, on passe à 8MHz, et du coup, l'unité de pulsin n'est plus de 10µs, mais 5µS, du coup, on dépasse les 255 et on passe en variables word, du coup,je divise la mesure par 2 et du coup, voici un nouveau code:

;Différence de puissance en ft de la gouverne direction
;Diminution de puissance moteur droit => direction à droit
;Diminution de puissance moteur gauche => direction à gauche
;L'unité de mesure et la valeur servopos est de 10µs
#picaxe 20X2
#no_data
setfreq M8
symbol motG=B.5		;sortie servo mot G
symbol motD=B.1		;sortie servo mot D
symbol puis=C.6		;entrée mesure puissance
symbol direc=C.3		;entrée mesure direction
symbol comdir=w13		; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=w12	;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance

	serout C.0,N2400,(254,1)	;effacement écran
	servo motG,100		;init servo moteur G ralenti
	servo motD,100 
	do		
		pulsin direc,1,comdir		;mesure direction sur front montant, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
		pulsin puis,1,compuis		;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max
		comdir=comdir/2
		compuis=compuis/2		
		puisD=compuis						;puissance moteur D
		puisG=compuis						;puissance moteur G
		if comdir<150 then				;comparaison direction avec le neutre	
			delta=150- comdir				;> à 150, on va à gauche
			puisG=puisG-delta	min 100		;réducton de puissance à droite 100=tout réduit		
			servopos motG,puisG			;commande moteur
		elseif comdir>150 then
			delta=comdir - 150 
			puisD=puisD-delta min 100
			servopos motD,puisD
		else							;on est entre 149 et 151
			servopos motD,puisD
			servopos motG,puisG
		endif
		serout C.0,N2400,(254,128,"puis dir motG  motD",254,192,#compuis,"  ",#comdir,"  ",#puisG,"   ",#puisD," ")  
	loop

En espérant qu'il n'y ait pas d'autres conséquences. Si tu continues ce projet, achètes des 08M2...
MM

[Positron1]

Salut,

Si tu continues ce projet, achètes des 08M2...

J'ai tenté une programmation mais échec, les deux Picaxe que j'avais n'étaient pas vierges, je t'ai écouté, j'ai passé une commande !
Merci et à plus

[mag1]

J'ai tenté une programmation mais échec, les deux Picaxe que j'avais n'étaient pas vierges, je t'ai écouté, j'ai passé une commande !
Merci et à plus

Vierge ou pas, on peut reprogrammer un pic plusieurs centaines de milliers de fois, il y a probablement une autre raison.
En cas d'échec, on peut tenter une procédure "hard reset". C'est très simple, il suffit de lancer la programmation et d'alimenter le picaxe ensuite. On dispose de quelques secondes avant l'apparition de l'alarme "matériel non trouvé sur com...."

J'en profite pour poster une variante avec réduction d'un côté augmentation de l'autre:

;Différence de puissance en ft de la gouverne direction
;Réduction de puissance moteur droit => virage à droit
;Réductionn de puissance moteur gauche => virage à gauche
;L'unité de mesure et la valeur servopos est de 10µs
;Variante avec augmentation puissance moteur opposé
#picaxe 08M2
#no_data
setfreq M4     
symbol comdir=b1		; commande direction valeur de 0 à 255
symbol compuis=b2		;commande puissance
symbol puisD=b3		;valeur servo moteur D
symbol puisG=b4		;valeur servo moteur G
symbol delta=b5		;diminution de puissance
symbol motG=C.1		;sortie servo mot G
symbol motD=C.2		;sortie servo mot D
symbol puis=C.3		;entrée mesure puissance
symbol direc=C.4		;entrée mesure direction
	serout C.0,N2400,(254,1)	;effacement écran
	servo motG,100		;init servo moteur G ralenti
	servo motD,100 
	do		
		pulsin direc,1,comdir		;mesure direction, neutre= 1500µs => valeur mesurée =150
		pulsin puis,1,compuis		;mesure puissance : mini 1000µsµs => val servopos=100 max		
		puisD=compuis						;puissance moteur D
		puisG=compuis						;puissance moteur G
		if comdir<150 then				;comparaison direction avec le neutre	
			delta=150- comdir				;> à 150, on vire à gauche
			puisG=puisG-delta	min 100	;réducton de puissance à droite 100=tout réduit
			puisD=puisD+delta max 200	;augmentation puissance mot opposé jusqu'à 200 max
			servopos motG,puisG			;commande moteur
		elseif comdir>150 then			;on vire à droite
			delta=comdir - 150 
			puisD=puisD-delta min 100
			puisG=puisG+delta max 200
			servopos motD,puisD		
		endif
		serout C.0,N2400,(254,128,"puis dir motG  motD",254,192,#compuis,"  ",#comdir,"  ",#puisG,"   ",#puisD," ")  
	loop

Refais un essai de programmation en précisant le problème et la nature de l’échec.
MM