angles d'euler

[ABN84]

bonjour,
j'ai ecrit algo qui me calcule la transformation homogene d'un d'un mecanisme donné.
à partir de cette TH j'extrait la matrice rotation et calcule les angles d'euler par l'expression:

theta=acos(mr(3,3));
phy=acos(mr(3,2)/sin(theta));
psy=pi-acos(mr(2,3)/sin(theta));

le calcul est coorect.
par contre du fait de la particularité de mon mecanisme je sais qu'au final la transformation se resume àune rotation selon Z. EX: si je calcule les angles d'euler de la MR:
1 0 0
0 -1 0
0 0 -1

je trouve:
psy=pi/2
theta=pi
psy=pi/2

qui en realité correspond à 0 0 0 : 0 selon Z et c'est tout.

comment passer de (psy, theta, phy) à (psy,0,0)?
merci
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[acx01b]

salut, j'ai pas bien compris

je trouve:
psy=pi/2
theta=pi
psy=pi/2

qui en realité correspond à 0 0 0 : 0 selon Z et c'est tout.

comment passer de (psy, theta, phy) à (psy,0,0)?
merci

par ailleurs les angles d'euler de la matrice que tu as donné c'est theta = Pi, psy = 0, phi = 0 (rotation de 180 degrés autour de l'axe des X)