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angles d'euler



  1. #1
    ABN84

    angles d'euler


    ------

    bonjour,
    j'ai ecrit algo qui me calcule la transformation homogene d'un d'un mecanisme donné.
    à partir de cette TH j'extrait la matrice rotation et calcule les angles d'euler par l'expression:
    theta=acos(mr(3,3));
    phy=acos(mr(3,2)/sin(theta));
    psy=pi-acos(mr(2,3)/sin(theta));
    le calcul est coorect.
    par contre du fait de la particularité de mon mecanisme je sais qu'au final la transformation se resume àune rotation selon Z. EX: si je calcule les angles d'euler de la MR:
    1 0 0
    0 -1 0
    0 0 -1

    je trouve:
    psy=pi/2
    theta=pi
    psy=pi/2

    qui en realité correspond à 0 0 0 : 0 selon Z et c'est tout.

    comment passer de (psy, theta, phy) à (psy,0,0)?
    merci

    -----
    "Engineering is the art of making what you want from what you get"

  2. #2
    acx01b

    Re : angles d'euler

    salut, j'ai pas bien compris

    je trouve:
    psy=pi/2
    theta=pi
    psy=pi/2

    qui en realité correspond à 0 0 0 : 0 selon Z et c'est tout.

    comment passer de (psy, theta, phy) à (psy,0,0)?
    merci
    par ailleurs les angles d'euler de la matrice que tu as donné c'est theta = Pi, psy = 0, phi = 0 (rotation de 180 degrés autour de l'axe des X)

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