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Changement de repére



  1. #1
    nadaud

    Changement de repére


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    A _______B
    / \
    C / \D
    \ /
    \ /
    \ __I__/
    E F
    Voici un robot dit delta 2 axes. Deux moteurs sont présents. Un en A, un en B.
    Les longueurs AB=D1, AC=BD=D2, CE=DF=D3, EF=D4.
    On a toujours AB//EF.
    On cherche, en fonction de la rotation des deux moteurs, la position, la vitesse et l'accéleration du point I?
    Voila le probléme et je séche un peu!?

    -----

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