Bonjour

J'utilise le principe fondamentale de la dynamique sur une sphère.

J'applique des moments au centre de gravité sur les 3 axes du repère fixe x,y,z. La sphère se met donc en mouvement. En fonction de la matrice d'inertie du solide, j'obtiens en sortie 3 accélérations angulaires qui après double intégration deviennent 3 angles.
Je suppose donc que ces 3 angles sont entre le repère du solide xs,ys,zs et le repère fixe x,y et z.

Je voudrais connaitre la position d'un point quelconque à la surface de cette sphère.

Je voudrais appliqué successivement les 3 matrices de rotation associées aux 3 angles afin de connaitre la nouvelle position du point. Hors en fonction de l'ordre de multiplication des matrices, le point n'est pas au même endroit.

Je suis un peu perdu, comment connaitre la position de cette sphère au final?

Merci

Code:
xo=angle(1);
yo=angle(2);
zo=angle(3);

Rxo=[  1      0         0     ;...
       0    cos(xo)  -sin(xo) ;...
       0    sin(xo)   cos(xo) ;];
  
Ryo=[ cos(yo)   0     sin(yo) ;...
        0       1       0     ;...
     -sin(yo)   0     cos(yo) ;];
  
Rzo=[cos(zo)    -sin(zo)    0 ;...
     sin(zo)     cos(zo)    0 ;...
        0           0       1 ;];
  
out=Ryo*Rxo*Rzo*in;