Bonjour à tous,
J'aurais un problème à vous soumettre.
Je cherche à connaitre l'orientation d'un produit embarqué dans une voiture par rapport à la voiture elle même.
Je doit utiliser l'accéléromètre intégré à ce produit pour arriver à calculer cette orientation.
Soit le repère suivant associé au véhicule: Xv: longitudinal, Yv: transversal direct et Zv: vertical orienté vers le haut.
Soit le repère du produit Xp,Yp,Zp orienté exactement comme celui du véhicule mais avec un décalage en rotation sur chaque axe (RollX, PitchY, YawZ).
Je prends l'hypothèse dans un premier temps que la voiture est immobile et à l'horizontale.
Grace à la mesure de l'accélération de la gravité, j'arrive à déterminer les 2 angles Roll et Pitch afin de repositionner mon produit sur le même plan que le véhicule (RollX = atan(G_y / G_z) et PitchY = atan(G_X / G_z), G étant la gravité).
Lors de l'accélération du véhicule suite à un arrêt, je suis capable d'estimer la dernière rotation (YawZ).
Mon problème est le suivant: je voudrais déduire des angles précédemment calculés, la matrice de rotation pour passer du repère de mon produit au repère du véhicule.
Je ne pense pas pouvoir calculer simplement le produit des 3 matrices de rotations suivant chaque axe car les angles que je mesure sont des angles par rapport au repère fixe et non par rapport au repère mobile au cours de la rotation (angle d'Euler).
J'ai un peu les pinceaux totalement emmêlés dans tous ces repères
Si qqn aurait une piste ou un indication pour débloquer mon problème, je suis preneur.
Merci beaucoup.
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