Merci mécano41 j ai parfaitement compris maintenant ! J ai juste une petite question, donc dans vos calcul vous bloquer le bras et donc w3 = 0 cependant c est votre entrée et c est lui que vous faites tourner pour voir les menants et des menés n est ce pas dérangeant, si tourner Z3 n est que pour voir les menants et les mènes alors je comprends.
Je vais voir où à été mon erreur dans ma manière de faire et je reviens vers vous ! Merci pour votre aide précieuse
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