Définir une stratégie de déplacement pour un robot ramasseur de Lego

[invite87a121d8]

Bonjour, je suis actuellement en projet de sciences de l’ingénieur en terminale S et je souhaite créer avec mon groupe un robot qui serait capable de ramasser des Lego dans un espace donné.

Voici ses dimensions/informations:

système complet: environ 40*25*20 cm pour le moment
équipé d'une benne de 20*25*15 pour y stocker les Lego
les Lego seront acheminés par un tapis roulant

Le robot est également équipé d'un télémètre infrarouge d'une portée de 30 cm et d'un capteur de couleur de portée 4.5 cm.

Je m'occupe de créer un programme pour déplacer ce robot. Il devras être cabale d'éviter les obstacles.

Merci d'avance pour votre aide.
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[Jack]

Voila, voila ...

http://forums.futura-sciences.com/pr...ces-forum.html

[invite87a121d8]

Je souhaite savoir comment definir une strategie de deplacement pour mon robot.

Merci

[invite6486d7bd]

Pour le moment il n'est pas possible d'en fournir une.

D'une part, on ne sait pas avec suffisamment de précision ce que robot est capable de faire.
Sait-il avancer d'une distance fixe (genre 10cm, 1cm, 0.5cm), quel est le pas d'avancement ?
Sait-il tourner sur place ?
Le capteur de couleur est-il directionnel ?
Le télémètre distingue-il les légos du mur ?
Quelle est la sensibilité des capteurs/sait-il distinguer un groupe de brique d'une brique isolée ?
Quelle est la précision du télémètre ? (5cm/1cm/1mm)
Comment employer la rampe de chargement au mieux ?
Etc etc, probablement.

D'autre part, pour définir une stratégie, il faut bien définir l'objectif.
Par exemple "capable de ramasser des Lego dans un espace donné" est un objectif insuffisant.
Sinon, la réponse est évidente : Débranchez les capteurs et laissez le errer au hasard pendant une journée et tous (probablement) les légos seront ramassés => objectif atteint.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite87a121d8]

Merci pour ta reponse LeMulet, je vais chercher toutes ces informations et viendrais les poster au plus vite.
Cordialement

[invite87a121d8]

Bonjour,

Le système est basé sur un châssis Rover 5 4 roues motrices. Cette base est alimentée par 4 moteurs a courant continu et ne peut par conséquent pas avancer d'une distance fixe. Le châssis roule dur des chenilles, il peut donc tourner sur place. Je vous joint avec ce message les liens concernant les caractéristiques des capteurs que je compte utiliser ainsi qu'un croquis du système.

Pour le télémètre IR:

http://www.robotshop.com/ca/fr/capte...10cm-80cm.html

Pour le capteur de couleur:

http://www.lextronic.fr/P28797-modul...lexion-ir.html

Voici les caractéristiques du châssis Rover 5

Motor rated voltage: 7.2V
Motor stall current: 2.5A
Output shaft stall torque: 10Kg/cm
Gearbox ratio: 86.8:1
Encoder type: Quadrature Encoder resolution: 1000 state changes per 3 wheel rotations
Speed: 1Km/hr

Vous pourrez trouver ci-joint le croquis du système.

Cordialement

[invite87a121d8]

Stratégie de déplacement.

Début
Tant que
	télémètre (1,2,3) = 0
	Avancer tout droit
Sinon
Si télémètre 1 = 1
Alors
	Avancer de 5 cm 
Si télémètre toujours = 1
Alors 
	Avancer de 2 cm
Sinon 
Si capteur de couleur =  1 (vert ,bleu, jaune, rouge)
Alors
	Lever le godet puis avancer de 6 cm 
Après 6 cm
	Baisser le godet puis ramasser le LEGO 
Sinon 
Faire rotation de 90° puis avancer tout droit
Si télémètre 2 = 1
Alors 
	Avancer de 5 cm
Si  télémètre toujours = 1
	Avancer de 2 cm
Sinon
Si capteur de couleur = 1(vert ,bleu, jaune, rouge)
Alors
	Lever le godet puis avancer de 6 cm
 Après 6 cm
	Baisser le godet puis ramasser le LEGO 
Sinon 
Faire rotation de 90° puis avancer tout droit

Si télémètre 3 = 1
Alors
	Avancer de 15 cm
Si  télémètre toujours = 1
	Avancer de 5 cm
Sinon
Vérifier télémètre 1 et 2
	
	Sinon tourner a gauche de 90°
Fin Tant que

Bonjour,

Voici une stratégie de déplacement que j'ai écrite. Merci de m'apporter quelques conseils ou des remarques afin que je puisse l'améliorer

Cordialement