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Définir une stratégie de déplacement pour un robot



  1. #1
    papi2900

    Définir une stratégie de déplacement pour un robot


    ------

    Je vous explique mon problème pour mes ppe.
    Je dois définir une stratégie de déplacement pour un robot qui à des dimensions de 30*30cm.
    Ce robot doit recouvrir 90% d'une surface de 8*8m en 1h et recouvrir toute la surface en 24h.

    Pourrais t'on m'aider pour définir la stratégie de déplacement, sachant que le robot se déplace à la surface de l'eau et qu'il a 2 moteurs.
    Je n'ai aucune piste.

    Merci de vos réponses.
    Si vous avez besoin de détails n'hésitez pas.

    -----

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  3. #2
    tchitchou

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour, bienvenue sur le forum !
    Le robot a des capteurs ?
    Quelle est sa vitesse ?
    Si tu as d'autres infos, ne soit pas avare !
    Pour la stratégie, tu peux t'inspirer des robots aspirateurs de poussière, ils font des spirales, ou tirent des bords...

  4. #3
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Non le robot n'a pas de capteurs.
    Je pense que sa vitesse dépend de la stratégie de déplacement mais environ 20cm/s je pense.
    Je me suis documenté sur les aspirateurs et autres robots, normalement si l'on prend une stratégie de déplacement aléatoire par exemple :

    Le robot tourne de 90° a droite au bout de 10s puis de 60° à gauche toutes les 15 secondes, le robot devrait passer de partout au bout d'un certain temps.
    Mais je ne sais pas comment le prouver ?

  5. #4
    tchitchou

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Pas de capteur, alors... Que se passe-t-il quand le robot rencontre le bord du bassin ?

    "Comment prouver ?".. Par l'expérience réelle, c'est bien..
    Difficile de faire de la géométrie ou de la simulation informatique si ton robot n'a aucune info.. Son comportement va forcément sortir de la perfection...
    Comment va-t-il faire exactement 90°, déjà ? Le virage aura quel rayon ?

    Il fait quoi, ce robot ?

  6. #5
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Le robot à une forme arrondie à l'avant de manière à glisser lorsqu'il rencontre le bord du bassin.
    Justement pour le "prouver" il faut faire l'expérience mais cela coûte chère c'est pour cela que je cherche si quelqu'un serait capable de simuler cela.
    J'ai dis des valeurs au hasard, mais il pourrait aussi y avoir une marche arrière.
    Pour résumé, le robot avance pendant un certain temps, recule (à droite ou à gauche aléatoirement d'un certain angle X) en tournant.
    Puis il avance à nouveau et répète ce cycle.

    Ce robot nettoie la surface des piscines. Il en existe déjà de ce type mais certains ont des capteurs, et d'autres n'en ont pas mais je n'arrive pas à trouver leurs stratégie de déplacement.

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    tchitchou

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bah, la marche arrière serait contre productive, je pense, le temps de s'arrêter, de repartir...

    Ils font quoi, les deux moteurs ?

    Et donc, quid du cas où le robot va arriver bien perpendiculaire au mur ?

    Et ton robot est sensé nettoyer la surface de l'eau ? Qui va être agitée par le mouvement du robot...

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  10. #7
    PIXEL

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    sur de la flotte , bonjour la précision......

    j'pense que les fabricants font l'impasse , et comptent plus sur la statistique dans le temps
    que sur la précision , surtout que les feuilles et autres saletés bougent aussi.

  11. #8
    Zozo_MP

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour à tous

    Je n'ai pas vu où l'on disait que c'était un robot de surface (normalement il y a les skymers pour ça).

    Est-ce un robot de surface sans tuyau suiveur ?
    Est-ce un robot sous marin pour nettoyer le fond et les parois ?

    De tout façon si c'est en surface il y un truc très perturbateur c'est le tuyau qui sert au rejet de l'eau chargé. Idem d'ailleurs pour les robots de nettoyage sous marin.

    Cordialement
    Faim dans le monde. Ne laissez de contributeur "sur leur faim", informez nous

  12. #9
    PIXEL

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Citation Envoyé par Zozo_MP Voir le message
    Bonjour à tous

    Je n'ai pas vu où l'on disait que c'était un robot de surface
    dans la question : message #1

    Citation Envoyé par papi2900 Voir le message
    sachant que le robot se déplace à la surface de l'eau et qu'il a 2 moteurs.
    Dernière modification par PIXEL ; 07/02/2014 à 09h51.

  13. #10
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    En fait je cherche juste une stratégie de déplacement pour que le robot passe de partout, pour le reste ce n'est pas moi qui fais des recherches dessus.
    Donc si vous savez comment je peux en définir une qui suit les paramètres que j'ai décris merci de me le dire.

  14. #11
    PIXEL

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    3 ou 4 balises infra-rouge autour de la piscine , et tu fais ta vie...

  15. #12
    ansset

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    ton robot couvre une surface ="diag"*V par seconde soit max env 30s pour 1 m² à 20cm/sec
    de manière optimale il couvre environ sans aucun recouvrement 120 m² en 1h
    90 % en 1h pour le premier cahier des charges.
    donc pour en couvrir 15 , il peux aller jusqu'à un facteur 8 de recouvrement.
    c'est jouable.
    mais quelles sont ses possibilité à chaque contact ?
    et que se passe-t-il quand il rencontre un coin?
    y'a quelque chose qui cloche là dedans, j'y retourne immédiatement !

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  17. #13
    ansset

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    j'adopterai pour une solution "tondeuse de jardin", si on était sur de ses angles de rotation.
    y'a quelque chose qui cloche là dedans, j'y retourne immédiatement !

  18. #14
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Les balises infrarouges obligeraient l'utilisateur à les placer au bord de la piscine ce qui est synonyme de contrainte d'autant plus si la piscine est ronde...

    Ansset j'ai quelques difficultés à comprendre ce que vous expliquez. Car le robot peut avoir n'importe quel point de départ.
    A chaque contact le robot devrait longer le bord, par exemple si il arrive légèrement incliné, la forme de l'avant du bateau le fait se détourner et longer le bord.
    En ce qui concerne les coins j'ai pensé à une marche arrière, elle ferait perdre du temps mais semble indispensable.

    La stratégie de déplacement pourrait alors être la suivante :

    -avance pendant 20s à environ 20 cm/s
    -Recule de 30° vers la gauche sur 1 m
    -Avance pendant 20s...
    -Recule de 30° vers la droite sur 1 m
    et ainsi de suite..


    Mais comment savoir si le robot passera de partout ?
    La tondeuse elle tourne sur elle même ce qui semble plus difficile à faire dans l'eau il me semble ? et elle utilise des capteurs..

  19. #15
    tchitchou

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Citation Envoyé par papi2900 Voir le message
    Les balises infrarouges obligeraient l'utilisateur à les placer au bord de la piscine ce qui est synonyme de contrainte d'autant plus si la piscine est ronde.
    La piscine est ronde, maintenant ?
    Hier, c'était 8*8m !!!!!!!


    Sans capteur, 20s, ça va.
    1m, ça va moins...


    Bon, si la piscine est ronde, ça s'arrange, un piquet de 9cm au centre, une corde, tu lâches la bête au bord, direction perpendiculaire à la corde, elle tire "droit", la corde s'enroule gentiment, ça fait une spirale, ==> 100% !
    Dernière modification par tchitchou ; 07/02/2014 à 19h29.

  20. #16
    Jaunin

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour, Papi2900,
    Je suis un peu surpris par vos questions.
    Avez vous regardé ce qui se fais actuellement.
    J'ai un robot, il n'y a aucun détecteur, je le mets dans la piscine et il part faire sa promenade partout aléatoirement, il monte même le long des murs en tirant sont fil d'alimentation.
    Il y en a d'autre sans fil et programmable.
    Cordialement.
    Jaunin__

  21. #17
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Non dans le cahier des charges la piscine a des dimensions de 8*8m.
    Mais le projet pourrait se développer à une piscine ronde.
    Et avec des capteurs je ne sais pas comment vraiment faire pouvez vous me détailler.

  22. #18
    tchitchou

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Et si tu commençais par répondre à toutes les questions qu'on t'a posées ?

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  24. #19
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Pour ceux qui n'ont pas compris je ne suis pas un expert, je suis en terminale et je dois monter un projet.
    Je poste sur ce forum pour chercher de l'aide mais pour l'instant..

  25. #20
    Sanglo

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour,

    Et si tu cherchais un peu par toi-même, tu aurais trouvé par exemple ceci en 5 minutes (voir doc en attache).
    C'est un extrait pris sur ce lien:
    http://www.klubprepa.fr/Site/Documen...dDocument=6734

    D'autres liens montrent que la machine est pré-programmée et laisse le choix de différents programmes mais les constructeurs se gardent bien de révéler le mode de programmation ... ce qui est normal.

    Nombre de robots agissent en plongée ET en surface alors que toi apparemment tu veux uniquement faire de la surface.

    Que dois-tu faire exactement dans ton projet ?
    Simplement décrire les mouvements imposés au robot ?
    Créer la carte électronique qui va contraindre le robot à exécuter ces mouvements, mouvements qui seront contrariés par le moindre souffle de vent ?
    Nombre de robots ont un semblant de programme pour des points bien précis (grimper aux parois, dévier en cas d'obstacle ... etc) mais le gros des mouvements est aléatoire et c'est le nombre de déplacements dans le temps qui font que la machine couvre l'entièreté de la piscine.


    Pour ceux qui n'ont pas compris je ne suis pas un expert, je suis en terminale et je dois monter un projet.
    Je poste sur ce forum pour chercher de l'aide mais pour l'instant..
    Je te rassure tout de suite: tous les intervenants ont bien compris et sont dans le bain .
    Il faut quand même bien penser qu'il y a fort peu de chances pour qu'un des participants à la discution empoigne le problème à bras le corps et résolve le projet pour toi.
    Il serait certainement profitable pour tous que tu montres ce que tu as déjà fait, les renseignements que tu as glanés et les points que tu ne comprend pas, les pistes que tu as suivies ... etc.

    A++
    Images attachées Images attachées
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

  26. #21
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Je vais essayé de faire une description complète :

    Mon robot nettoie la surface des piscine ( par exemple ramasser les feuilles), il ne va pas au fond de l'eau et ne monte pas sur les parois. Ses dimensions sont d'environ 30*30cm et 10cm de hauteur. Il a un poids de 5kg environ.
    La partie de mon projet est de définir sa stratégie de déplacement, puis l'orientation du robot sachant qu'il a deux moteurs, il n'y a pas de gouvernail, donc pour tourner les deux moteurs ne tournent pas à la même vitesse, je pensais utiliser un servomoteur pour réaliser cette fonction.

    Je pense qu'il faut d'abord définir la stratégie de déplacement, on prend des conditions ou le vent n'influent pas sur la direction du robot, mais ou le vent déplace simplement les saletés qui se trouvent à la surface de la piscine.


    Concernant la documentation sur le robot Sanglo, le miens est un peu similaire je veux un mode automatique, sauf que mon robot n'a pas de capteurs pour détecter les parois..
    Et c'est ce mode de fonctionnement automatique que je cherche à définir.
    En gros cela reviens à prendre un carré que l'on peut dessiner sur une feuille j'ai essayé et de tracer un trait pour suivre le déplacement du robot. Mais il faudrait faire beaucoup d'essai sur papier pour trouver la stratégie la plus rapide qui nécessite le moins de virage etc...

    Le projet avait été commencé l'année passé, un élève avait fait un programme java mais j'ai bien essayé de comprendre quelque chose j'ai beaucoup de mal a comprendre.. Si quelqu'un se connait en java je peux lui envoyé pour voir si il peut m'aider..

    Merci.

  27. #22
    ansset

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    quand je tond mon jardin.
    je pars d'un angle et longe la paroi
    arrivé au bout , virage à 90 ° à droite , sur une distance égale à la moitié (+taille de coupe ) du coté opposé.( la seule fois ), ou un peu moins pour recouvrir un peu au fur et à mesure )
    stop.
    re-virage à droite de 90 ° ( en fait toutes les rotations sont à 90 % dans le même sens)
    distance totale
    virage
    distance moitié coté, donc on atteint plus le bord )
    virage
    distance totale.
    etc.
    à chaque fois on balaye progressivement toute la largeur
    certes on repasse chaque fois par les bords de deux des cotés ( mais cela simplifie ) le système.
    pour un nettoyage parfait, on recommence sur la même surface à 90 %.
    Dernière modification par ansset ; 08/02/2014 à 18h59.
    y'a quelque chose qui cloche là dedans, j'y retourne immédiatement !

  28. #23
    Jaunin

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour, Papi2900,
    Je comprends mieux vos questions.
    Donc, les "déchets" en surface de l'eau, l'aspiration devra se faire au niveau de la ligne de flottaison et ne devra pas se boucher.
    Si vous devez tirer le fil d'alimentation cela va gêner les trajectoires choisies.
    Cordialement.
    Jaunin__

  29. #24
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Bonjour jaunin, j'ai oublié de préciser il n'y a pas de fil d'alimentation, le robot est autonome en énergie et les déchets vont dans un compartiment déjà défini.

    Bonjour ansset, effectivement votre version serait envisageable, mais vous devez placer le robot dans un angle au début, or je souhaiterais qu'on puisse le placer à n'importe qu'elle endroit et qu'il couvre les 90% de la piscine.

  30. Publicité
  31. #25
    ansset

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    est-il possible qu'il parte dans une direction qcq et qu'ensuite il commence à longer un coté.
    si c'est possible, en peu de temps il est dans un angle.
    y'a quelque chose qui cloche là dedans, j'y retourne immédiatement !

  32. #26
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    J'ai du mal a comprendre votre question. Car normalement le robot ne peux pas se repérer dans le bassin comme il n'a pas de capteurs.

  33. #27
    ansset

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    en fait que peux t-il faire quand il touche un bord, c'est déterminant.?
    y'a quelque chose qui cloche là dedans, j'y retourne immédiatement !

  34. #28
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Il a une forme à l'avant arrondie, c'est-à-dire que lorsqu'il touche un bord en fonction de l'angle dans lequel il arrive il s'appuie sur le bord et le longe.

  35. #29
    papi2900

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    robot imagfe.pngJe vous joint le schéma suivant que j'ai fait très rapidement pour expliquer.
    Dernière modification par papi2900 ; 08/02/2014 à 20h03. Motif: pièce jointe oubliée

  36. #30
    Sanglo

    Re : Définir une stratégie de déplacement pour un robot

    Regardes dans le lien ci-dessous:
    http://www.ac-strasbourg.fr/fileadmi...vites_tout.pdf

    Il y a une partie consacrée à un robot aspirateur qui somme toute correspond à ton projet.
    Je ne sais pas si ça t'inspire mais on y fait mention d'algorithme et on retrouve ce terme dans certaines documentations
    Un exemple:
    PERFORMANCE SUPÉRIEURE DE NETTOYAGE DE PISCINE

    Couverture
    L'algorithme intelligent de balayage Dolphin est conçu pour assurer une couverture optimale pour toute taille et forme de piscine
    Je pense que ansset a donné une forme d'algorithme pour la tonte du jardin.

    Regardes aussi dans les docs sur les robots de nettoyge ou de lavage, on peut certainement trouver des éléments en rapport avec la surface couverte et le mode de déplacement des appareils.
    Ne pas négliger les vidéos qui montrent souvent le robot au travail et surtout sa manière de travailler.

    Tu as donné des infos comme je te l'avais conseillé c'est bien, mais il y a deux questions précédemment posées auquelles tu n'a pas répondu:
    La précision de l'angle exécuté par rapport à l'angle demandé.
    Le rayon du virage quand il en effectue un.
    Ces précisions étaient demandées par tchitchou qui disait
    Difficile de faire de la géométrie ou de la simulation informatique si ton robot n'a aucune info
    Il disait aussi
    Si tu as d'autres infos, ne soit pas avare !
    Pour la stratégie, tu peux t'inspirer des robots aspirateurs de poussière, ils font des spirales, ou tirent des bords...
    A++
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

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