Définir une stratégie de déplacement pour un robot

[Sanglo]

Bonjour,

Je ne sais pas comment tu peux programmer ton robot pour ses déplacements mais je te donne un exemple de stratégie basée sur un mouvement simple et répétitif.
Imagines une boucle telle que représentée sur le schéma en attache.
Quand le robot a fait une boucle complète il avance de 30 cm le long de la paroi avant d'entamer une nouvelle boucle et ainsi de suite.
Le trajet pour une boucle:
2 x 4 mètres et j'ai pris le rayon du virage égal à 2 mètres.
Chemin parcouru: 2 Pi R + 2L = 2*Pi*200 + 2*400 = 2057 cm
Temps pour parcourir une boucle: 2057 / 20 = 103 sec
Il faut 14 boucles pour couvrir la largeur du bassin donc 103 sec * 14 = 1440 sec soit 24 min
En fonction des caractéristiques de fonctionnement du robot, le virage peut être plus serré et le déplacement le long du bord plus long tout en restant dans les 4 mètres (moitié du bassin
Ce faisant tu peux réduire les parties non couvertes dans les angles.

Tu as me semble-t-il un début de stratégie.
Ce n'est qu'une idée, mais tu peux essayer de travailler à partir de celle-ci en attendant d'en avoir d'autres.
A toi de voir comment tu peux l'adapter en fonction des caractéristiques de fonctionnement du robot.

Le projet avait été commencé l'année passé, un élève avait fait un programme java mais j'ai bien essayé de comprendre quelque chose j'ai beaucoup de mal a comprendre.. Si quelqu'un se connait en java je peux lui envoyé pour voir si il peut m'aider..

Là ce n'est pas du tout mon domaine mais peut-être que quelqu'un d'autre ...

A++
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[tchitchou]

Bonjour à tous !

Le travail de Sanglo, que je salue - salut ! - pertinent et précis fonctionnerait sans doute mieux avec un robot à roues..

Je crains que le "bateau" ne soit pas suffisamment obéissant géométriquement. (pas de capteur, remember ? On pourrait ptet se fendre d'une boussole, ou parler à une balise, il ne "resterait" que l'imprécision due aux longueurs)

J'imagine que les camarades de papi2900 bossent sur l'objet flottant..
Il serait intéressant de tester ses capacités de réponse, rayon de braquage, (à le supposer circulaire, ce dont je doute, puisque il semble que l'objet soit dirigé en coupant un moteur et qu'il faut tenir compte de son inertie) distance parcourue etc..
L'étude d'un prototype de poids équivalent et filoguidé serait utile, je crois.

[Sanglo]

Bonjour tchitchou,

Incontestablement oui ça fonctionnerait mieux avec un robot à roues.
Je suis simplement parti du fait que papi2900 pataugeant pour trouver une stratégie, il était nécessaire de lui donner un point de départ.

Je pense qu'il faut d'abord définir la stratégie de déplacement, on prend des conditions ou le vent n'influent pas sur la direction du robot, mais ou le vent déplace simplement les saletés qui se trouvent à la surface de la piscine.

C'est ce que j'ai fait.
On suppose une surface calme et que les remous provoqués par le déplacement ne perturbent pas la trajectoire de l'engin.
On suppose aussi que les trajectoires définies par le programme se font strictement..
Ca fait beaucoup de suppositions (très certainement beaucoup trop) mais dans l'état actuel des choses, il faut bien commencer par quelque chose de rudimentaire et essayer d'affiner en fonction d'essais si c'est pour une application réelle.
Si c'est pour une application simplement théorique ça fonctionne sans problème

D'après le schéma que j'ai fait, en une heure on peut couvrir le bassin dans les deux sens.
Ce schéma n'a pas la prétention d'apporter une solution définitive mais d'ouvrir une piste.

L'appareil étant muni de deux moteurs, pour le faire tourner court il faudrait faire tourner un des moteurs en sens inverse de l'autre le temps de la rotation ce qui amène une rotation pratiquement sur place.

Bref, ce ne sont pas les idées qui manquent mais il y a pas mal d'essais et de vérifications à faire pour bien connaître les caractéristiques et possibiltés de manoeuvres de l'engin ce que nous on ne peut pas faire (pas de robot et pas de piscine ).

Bon dimanche à toi.

[invite51d17075]

c'est bien vu et il me semble très proche de ma proposition par balayage ( voir double balayage ), non ?
j'étais parti sur une possibilité qui est la capacité à tourner exactement à 90 % lors d'une rencontre avec un bord.
mais sans tenir compte de l'inertie dans le cas de virage le long d'un bord.

[Sanglo]

Bonjour ansset,

il me semble très proche de ma proposition par balayage

Tout à fait, c'est d'ailleurs pourquoi je cite ton exemple dans le message #30

A++

[polo974]

Bonjour à tous (et aux autres),
je vous vois tous ramer et pour une fois, on ne peut même pas dire: "arrête de ramer, tu attaques la falaise!", vu qu'on a 0 capteur donc impossible d'anticiper le virage, n'est-ce pas Sanglo...

Comme on ne connaît pas vraiment la vitesse d'avancement, ni la vitesse de rotation et qu'en plus on ne peut pas trop prévoir le comportement lors de l'arrivée sur un bord (soit il glisse et s’aligne, soit il se met d'équerre et se bloque jusqu'au prochain mouvement), on se retrouve avec beaucoup d'aléas.

Bref, il reste le mouvement aléatoire (combattre l'aléa par l'aléa):
Avancer un certain temps, tourner pendant un certain temps, continuer...
On peut alors jouer sur 4 paramètres: temps d'avancé min et max, temps de rotation min et max...
On peut ajouter une variable supplémentaire pour faire croit qu'on a beaucoup réfléchis: faire un virage durant la phase d'avance...

[invite51d17075]

oui, la description de l'engin n'est pas claire, et ses capacités ( décrites ) insuffisantes.
mais je pense que l'idée est de trouver autre chose qu'un mouvement aléatoire.
a minima, il faudrait assurer les angles de direction et si possible ( vitesse ou position ).

[Sanglo]

Bonjour Polo,

Avancer un certain temps, tourner pendant un certain temps, continuer...

C'est exactement la traduction de mon schéma ... sans les aléas dûs à l'inertie, les temps de réponse, l'imprécision de angles de rotation ... etc).
A noter que sur le schéma il n'arrive jamais perpendiculairement à un bord et a donc toute chance de glisser le long ce qui diminue fortement le risque de blocage.

Les aléas, il faudra faire avec car sauf avec un guidage satellite on n'aura jamais la certitude d'une trajectoire telle que souhaitée

A++
Ca s'est calmé au boulot après le boom de fin d'année ?

[invite1d9b2e83]

Bonjour,

J'ai regardé tout ce que vous m'avez proposé, merci de votre aide.
Pour donner plus d'infos sur le robot ça me semble compliqué car je pense que la plupart des choses dépendent de la stratégie de déplacement. Du moins les moteurs.

Merci Sanglo pour la stratégie de déplacement, le seul problème serait pour aller dans les angles.. Dans ta stratégie il faut alors placer le robot toujours au même endroit il me semble ?
Après je ne sais pas, car dans le cahier des charges la piscine fait 8*8m mais si la piscine ne fais pas la même taille il faut alors changer tout le programme, ce qui n'est pas très pratique pour l'utilisateur si il doit saisir la taille de sa piscine.
Mais si je ne trouve pas d'autres meilleurs solutions je m'aiderais de celle-ci.

[polo974]

Bonjour Polo,
...
Les aléas, il faudra faire avec car sauf avec un guidage satellite on n'aura jamais la certitude d'une trajectoire telle que souhaitée

Déjà une boussole apporterait un plus...
Mais bon... Pas de capteur

A++
Ca s'est calmé au boulot après le boom de fin d'année ?

Tu rigoles, on a au moins 4 nouvels ans par année à la Réunion, tu ajoutes 2 cyclones, un coulée volcanique (quoi qu'il soit bien tranquille depuis quelques années...), un peu d'export inter-continental (même en Belgique, c'est dire...) et tu imagines la folie ...

[Sanglo]

Bonjour papi,

Marrant ton pseudo, c'est moi qui suit en retraite et c'est toi qui est papi .

J'ai fais avec ce que tu as demandé (une stratégie) et donné comme indications (vitesse, pas de capteurs, balises ... etc).

dans le cahier des charges la piscine fait 8*8m mais si la piscine ne fais pas la même taille il faut alors changer tout le programme, ce qui n'est pas très pratique pour l'utilisateur si il doit saisir la taille de sa piscine.

C'est là l'utilité du programme avec toutes les variantes qui sont incluses.
Si tu regardes les descriptions qu'on trouve sur le net, tu t'apercevras que nombre de robots mémorisent les dimensions de la piscine ... mais ne me demande pas comment c'est fait, je n'en sais rien.
Ton cahier des charges impose une piscine de 8m*8m.
Ne cherche pas plus loin et ne te pose pas de questions pour d'autres dimensions.
Ton travail pour ce ppe c'est d'apporter une solution en fonction de ce qu'on te demande et pas d'aller investiguer pour d'autres applications.
C'est un ppe et tu fais avec les moyens que tu as.
Dans la vie, si c'était pour une étude avec au bout une réalisation tu aurais d'autres renseignements, un cahier des charges plus étoffé et des moyens pour réaliser des tests et essais.

Bonne continuation.

A++

[Sanglo]

@ Polo,

on a au moins 4 nouvels ans par année à la Réunion, tu ajoutes 2 cyclones, un coulée volcanique (quoi qu'il soit bien tranquille depuis quelques années...), un peu d'export inter-continental (même en Belgique, c'est dire...) et tu imagines la folie ...

D'un seul coup tu viens de briser l'image paradisiaque que j'avais de ton île.
Finalement je vais rester dans mon coin:
Nos cocotiers sont dotés d'aiguilles, on a moins de soleil et des températures plus basses mais au moins il n'est pas question de volcans ni de cyclônes (du moins pas encore).
Quant au boulot j'ai déjà fais ma part

Bon courage pour la suite.

A++

[invite1d9b2e83]

Si cela peut vous éclairer je dois faire un robot comme celui la, http://www.anima-jardin.fr/piscines/...eur-achat.html , mais il doit être 3 fois moins chère...

[Jaunin]

Bonjour, Papi2900,
Cette fois c'est tout de suite beaucoup plus clair.
Beaucoup de choses sont expliquées.
Trois fois moins chère sur combien..
Pour mois c'est le "skimmer" qui est sensé faire ce travail.
Mais ce petit robot est intéressant.
Cordialement.
Jaunin__

[invite1d9b2e83]

Et donc le miens n'a pas de capteurs comme celui la et n'a pas les roues qui le font tourner quand il rencontre le bord sinon il est similaire. Et il me semble que celui la à une stratégie de déplacement aléatoire selon mes recherches.

En reprenant la stratégie de déplacement qui fait des cercles, il me semble que 5% des impuretés ne seraient pas ramassées si le robot ne passe pas dans les coins. Ce qui est bon pour le premier critères.
Reste à réussir à faire aller le robot dans les coins. Mais à votre avis peut-on dire que comme les impuretés se déplacent, alors le robot aura tout ramassé. C'est un peu barbare mais c'est vrai.

[invite51d17075]

heu, j'ai bien peur que justement il y est plus de déchets dans les coins....

peut être peux tu créer un mode spécial coin.
que tu mets en marche pour finir le boulot.

[invite1d9b2e83]

Bonne idée ou de faire le travail en "tournant en rond" et à la fin automatiquement aller dans les 4 coins.
Mais je pense que pour aller dans les coins, le robot est obligé d'avoir une marche arrière du coup ?

[Sanglo]

Après avoir consulté le lien que tu as donné, Jaunin (que je salue) dit:

Cette fois c'est tout de suite beaucoup plus clair.

Et pour cause !!! ... pourquoi n'as-tu pas expliqué au départ ce que tu voulais faire ?
De plus si tu avais consulté en détail les docs sur cet appareil tu aurais vu ceci:

Naviguation du Solar Breeze


Le robot navigue aléatoirement dans toute la piscine. Les pares chocs qui permettent de protéger le robot ont également une autre fonction. Ils tournent sans arrêt vers l'extérieur du robot ce qui permet au robot de changer de direction dès qu'il est en contact avec un coin ou un bord de la piscine.

http://www.maxirobots.com/robot-pisc...ar-breeze.html

Ce qui t'aurait évité ainsi qu'aux participants de chercher une stratégie.

Trois fois moins chère sur combien..

Le prix moyen est de 550€.
Faire 3x moins cher est une utopie sauf s'il s'agit de réaliser un modèle unique en récupérant des pièces diverses et en bricolant une machine mais encore, c'est loin d'être gagné d'avance car en ce qui concerne récupération et bricolage crois moi que je sais de quoi je parle.

Tu parles de deux moteurs pour faire avancer l'engin.
Or si sur la doc s'il y a bien deux moteurs, il y en a un pour l'avancement mais l'autre sert à entraîner le ramasseur.
Est-ce que sur le tien tu comptes mettre deux moteurs + le moteur de ramassage ?
Si oui, c'est au détriment de l'autonomie et ça ne va pas dans le sens de la réduction de prix.

Bref, tu as encore du pain sur la planche avant d'entamer la digestion.

A++
PS: Ne crois pas que je sois défaitiste ou que je veuille te démoraliser, je dis simplement les choses telles qu'elles sont.

[invite1d9b2e83]

Non je ne veux pas faire la copie parfaite de ce robot !
Je veux faire le miens, celui-ci est juste pour s'inspirer et comme vous aviez du mal à comprendre pour montrer en gros à quoi ressemble mon projet.
Mais je pense avoir trouvé la réponse à ma question grâce à vous !Merci

Mais pour répondre à Sanglo, je compte mettre 2 moteurs pour le faire avancer, pour le ramassage ce n'est pas moi qui le fait mais cela marche avec un système de clapet pour que les saletés ne partent pas quand le robot fait une marche arrière.

[invite51d17075]

Mais je pense avoir trouvé la réponse à ma question grâce à vous !Merci

ben pourtant, ce n'était pas mon impression.
j'aimerai savoir ce que tu gardes, et puis..
bon courage.
cordialement.

[Jaunin]

Je pense que, ce qui rends chère ces produits, c'est de rendre étanche les compartiments moteurs et de l'électronique.
Cordialement.

[invite1d9b2e83]

Concernant la vitesse du robot, je n'arrive pas vraiment à me rendre compte si un robot pour effectuer facilement des virages à 45° en allant à 20 cm/s . Ou si c'est une vitesse très lente..

[invite51d17075]

ça dépend de sa trainée, calculable su tu as la surface frontale immergée.

[invite51d17075]

une chose que je ne saisi pas.
tu ne peux pas d'abord construire ton robot avec tes moteurs, et voir la programmation ensuite en fonction de ce qu'il peut faire.?

[invite1d9b2e83]

J'ai effectué des calculs pour trouver le temps minimum que met le robot en suivant la stratégie des cercles. J'ai fait varier les paramètres suivant, la taille du filtre ainsi que la vitesse du robot. Et j'ai remarqué que plus le rayon du virage est faible, moins le robot met de temps. Pour mes calculs j'ai prit une vitesse de 10 cm/s car je pense que le robot ralenti pour tourner. J'ai donc fais une moyenne en gros. Sachant que je peux augmenter la vitesse mais la j'ai trouvé que le robot met 37 min lorsque le filtre fait 20 cm. Je pense que c'est la bonne tailler du filtre car ça me laisse 20 min pour effectuer un passage dans les 4 angles ce qui me semble convenable et je ne vois pas l’intérêt d'aller plus vite car je respecte largement le cahier des charges dans cette configuration.

A présent mon problème est que je ne sais pas quel rayon de virage choisir et si le robot est capable de la faire et comment calculé le degré de ce virage..
Selon mes calculs le rayon de virage peut donc etre de 80,70,60,50cm pour être sur d'avoir le temps de faire le reste.