dans tous les cas il faudrait que je fixe derriere une sorte de billes (genre butee à billes) pour transformer le frottement de glissement en frottment de roulement. pb: les cages des butées ne sont pas solidaires aux billes donc il faut à chaque fois pas mal de patiece pour mettre ça en place. y at-il d'autres elements roulants pouvant faire l'affaire?
Bonjour,
Tu devrais peut-être commencer par nous expliquer ce que tu dois faire car on a commencé par un problème de maths et maintenant, il semble que tu puisse tout modifier. Explique-nous ce qui t'est demandé et les contraintes, sinon on ne pourra pas comprendre (enfin je parle pour moi!).
Ensuite, on examinera tes solutions et l'on essaiera d'en trouver d'autres...
Cordialement
je vous joint (pour demo) un exe que j'ai fait qui me calcule les vitesse à envoyer aux deux moteurs.
il faut choisir le type de traçage, appuyer sur plot plus tracer la courbe dans la fenetre à gauche (finir la courbe avec le bouton droit). en appuyant sur calcul trajectoire, ça mouline derriere, trace la variation des longueurs des fils et sort 4 fichiers dans le dossier C:\temp qui comprennent le sens et la vitesse à envoyer à chacun des moteurs toutes les une seconde.
en esperant que qqun trouve l'inspiration. ++
Ah,
en repondant tres vite je n'ai pas remarqué ton post mecano.
ce que je cherche à faire c'est un genre de "table traçante" mais accroché par des cables.
la seule chose qui me contreint c'est le materiel dont je dispose à savoir un processeur Atmel avec 4 entrées et 3 sorties analogiques (d'ou la contreinte de ne ppouvoir utiliser que 3 moteurs) et des moteurs CC 9V de 35 N.cm
Bonjour einstein
Quel poids fait ta masse ?
S'il n'y a pas trop frottements tu pourrais envisager un petit contrepoids sur chaque fil comme pour un ascenceur.
le contrepoids toujours tangent à la poulie moteur et le contrepoids toujours verticale.
Comme ça tu ne change rien à tout ce que tu as déjà imaginé : tu as juste à rajouter une poulie à chaque moteur et deux fils de plus sur chaque brin. Si c'est possible cela doit être plus simple que le glissement sur un pente
Amuse toi bien !
Cordialement
la masse est de l'ordre de 400g.
ce que tu dis semble interessent mais est ce que ça ne poserait pas un probleme d'oscillations?
que penses tu de cette config:
masse commune accrochée à une poulie mobile
Bonjour,
Pas vraiment sûr d'avoir compris ce que tu dois faire...(pas pu ouvrir non plus ton paint.exe). Mais si c'est un "objet" qui doit se déplacer en étant suspendu par 3 fils motorisés, il y a peut être cette idée pour que cela ne soit pas pendulaire.
Les fils passent dans des "anneaux", en fait des trous à bord arrondi. Les fils s'enroulent par paire sur deux tambours de même diamètre solidaires du même moteur. Il faut évidemment étudier la forme et la position des trous de passage des fils inférieurs dans la plaque supérieure afin qu'il ne la touchent jamais. (je n'ai représenté que 4 fils dans la partie rouge mais il y en a 6 bien sûr)
Question : je n'ai pas compris pourquoi les trois moteurs ne pourraient pas être fixes et placés au-dessus des trois "poteaux" bleus ; il n'y aurait alors que deux fils par "anneau" et les 6 points d'attache seraient tous sur la partie rouge...
Cordialement
bonjour,
tres bonne idée. par contre mon robot se deplace dans le plan.= donc deux moteurs pas 3. ce que je citais precedemment sur les 3 moteur en fait c'etait de faire une sorte de mecanisme // càd tout en restant dans le plan j'aurais 3 moteurs qui actionnent le macanisme. ça fait une redandonce mais au moins ça repartit mieux les efforts parmis les 3 moteurs (pb de couple moteur).Mais si c'est un "objet" qui doit se déplacer en étant suspendu par 3 fils motorisés, il y a peut être cette idée pour que cela ne soit pas pendulaire.
mon processeur est enbarqué sur le robot, les moteurs doivent l'etre donc eux aussiQuestion : je n'ai pas compris pourquoi les trois moteurs ne pourraient pas être fixes et placés au-dessus des trois "poteaux" bleus
Alors, si tu "écris" sur le "mur" et non au "sol", ce système ne peut fonctionner que si :
- les deux barres bleues sont plus proches du mur que la barre rouge pour que les fils tendent toujours à plaquer la partie rouge au "mur" (ou bien le "mur" est incliné)
- tu appuies la partie rouge au mur par trois points (billes de manutention) afin de lui donner une position parallèle au mur (la barre rouge doit être entre les 3 points d'appui
- tu mets le "crayon" au centre des trois points l'appui de ce crayon se faisant par ressort léger
- la partie rouge est suffisamment pesante. Elle est située entre la barre rouge et le mur et ce sont les fils du haut qui la suspendent ; les fils du bas servant à éviter le mouvement pendulaire dans un plan parallèle au mur (ceci pour éviter qu'elle décolle du mur)
Néanmoins, je ne pense pas que tout cela soit très précis...
Cordialement
bonsoir,
je sais. c'est pour l'instant juste un proto. je ne cherche pas la precision. il faut avant tout que ça marche. je ferais ulterieurement un bon dimentionnement.Néanmoins, je ne pense pas que tout cela soit très précis...
tu penses quoi de la solution que j'ai mis plus haut (le contre poid accroché à une poulie?
Je ne vois pas trop...c'est pour éviter un mouvement pendulaire?
Dans ce cas autant mettre le "crayon" au milieu de deux poulies de 2mm ; c'est le point d'oscillation et à cet endroit cela ne bouge théoriquement pas...
Cordialement
Bonsoir einstein
Ton schéma en bleu ne me plait guerre il faut rester avec les quatres poulies tangentes et avoir deux fils qui positionnés sur des poulies en couples (donc 4) avec le fil qui s'enroule à l'inverse de la poulie qui soutien le poids.
On peut même avoir un contrepoids qui fera seulement 200 gr ou moins en ayant des poulies de diamètres différents sur le même axe. Je vais te faire un dessin demain ce sera plus simple.
Donc deux moteurs seulement sauf si tu veux aussi résoudre l'oscillation. Avec le système des poulies tangentes (X Y) tu n'a plus de baland, mais dans le sens Z tu peux en avoir auquel cas on peut aussi résoudre le problème avec les fils du contre poids (avec peut-être pas besoinde moteur suplémentaire.
A demain
Cordialement
non, c'est l'astuce que propose zozo pour palier au manque de couples des moteurs.Je ne vois pas trop...c'est pour éviter un mouvement pendulaire?
les deux poulies miniatures sont tangentes. par contre je ne peux pas accoler les deux poulies fixées sur les moteurs. c'est du aux dimensions des moteurs et au jeu de poulies dont je dispose. le mieux que j'ai pu faire c'est des poulies de 60mm d'axes eloignés l'un de l'autre de 100mm.Ton schéma en bleu ne me plait guerre il faut rester avec les quatres poulies tangentes et avoir deux fils qui positionnés sur des poulies en couples (donc 4) avec le fil qui s'enroule à l'inverse de la poulie qui soutien le poids.
à moins que j'ais mal compris, mon schema correspond à ta description. pour les deux grand cercles. il s'ajit bien de deux poulies mais de meme diametre en tourant la poulie dans un sens ou dans l'autre, elle enroule le cable accroché au plafond ou celui accroché à la masse et deroule l'autre.
suel truc c'est qu'au lieu d'accrocher deux masse je n'en ai accroché qu'une moyennant une poulie supplementaire
Bonjour,
Peut-être une solution qui reprend ce que j'avais dit précédemment, plus un doublement de la force fournie par le moteurs (au détriment de la vitesse évidemment).
Cordialement
Bonjour Mécano41
Je pense que ce que tu proposes est plus simple (hormis la vitesse que tu signale) que le système avec contre-poids.
Cordialement
Bonjour einstein
tu peux très bien avoir tes fils tangents (colinéaires) tout le temps il suffit d'avoir les deux poulies l'une en face de l'autre : les deux axes centrées l'un par rapport à l'autre.
Donc l'axe moteur pourrait être à 34 mm de l'axe des micropoulies.
Pour diminuer encore le baland il suffit d'avoir les moteurs dans le même sens que les poulies bleues de ton dessin.
Si je prend le dernier dessins de Mécano41 il faudrait que les moteurs tournent de 90 °. Donc si je reprend sa vue de face un moteur cacherait pratiquement l'autre.
Donc en résumé ton encombrement dans le sens largeur serait égal au Ø d'un moteur. Evidemment les pieds qui frotte sue le mur très légèrement en pente devraient être ralongés un peu. Ils pourraient être égales à la côte : du cul du moteur au centre de la gorge de la poulie +2mm.
A noté que ton problème de balourd devient très réduit voir inxistant si tu t'arrange pour que le CG global corresponde sensiblement à l'axe des deux moteurs. Ce qui est facile à concevoir.
A noter également si besoin est qu'avec l'astuce de Mécano et ce que je viens de proposer tu pourrais placer les moteurs dans l'axe de E ou aussi les placer au dessus des micros poulies au lieu de les mettre dessous. Ceci cela t'arrange pour le CG global. Dans ce cas exit le baland surtout si tu prend la peine de faire tourner les moteurs en sens inverse l'un par rapport à l'autre pour éviter l'effet gyroscope (comme les yoyos) dû à l'inertie au départ du ou des moteurs.
Cordialement
bonsoir,
j'ai opté finalement pour cette solution inspirée de l'idée des parallelogrammes de Mecano qui confère une bonne stabilité
[IMG]xxxxxxxxxxxxxxxxxxx]
IMG ce n'est plus permis depuis longtemps. Voir: "insertion des pièces jointes"
mes moteurs sont commandés en boucle ouverte, il me faut donc avoir la commande precise possible.
mon algo actuel est le suivant mais il ne me semble pas tres precis ni tres bon:
Je trace une trajectoire
je l'echantionne
à partir des ces coordonnées xy je calcule les positions angulaires des moteurs
Je calcule la difference entre deux positions successives et ça me donne la vitesse constante pendant la durée d'un seconde à envoyer aux moteurs.
premier Pb: cette derniere etape est rop approximative. peut on faire mieux pour obtenir le vecteur temps(coprendre succession de consignes de vitesses à envoyer au moteur durant un temps t)?
deuxieme probleme: à cause du jeux dans monreducteur, j'ai un debattement de 3.6 degres donc en changeant de sens, le moteur tournera de 3,9 avant que la poulis ne tourne reellement. comment integrer ceci?
merci
Dernière modification par invite76532345 ; 10/04/2009 à 06h31. Motif: Image non conforme
Bonjour à tous,
Tu changes de vitesse (si nécessaire), toutes les secondes. Tu vas avoir parfois des différences de vitesses importantes selon la configuration. Il va falloir que tu tiennes compte des temps d'accélération ou décélération entre deux vitesses successives sinon tu vas accumuler des erreurs...ça ne va pas simplifier le calcul...il faudra peut-être calculer à 2 points d'avance pour pouvoir ensuite gérer une décélération importante sinon le train va dépasser la gare...enfin, tout dépend des vitesse utilisées...Envoyé par einstein
Tout dépend du type de réducteur. Si c'est un roue/vis simple, le jeu est rattrapé en permanence puisque la charge est toujours dans le même sens et plaque le filet de la roue contre le même flanc de filet de la vis. Avec les réducteurs droits, il me semble que si le réducteur est réversible, il suffit de dire que 3,6° correspondent à X mm de fil et compenser en conséquence, mais si le réducteur n'est pas réversible, il risque d'y avoir une partie du jeu qui se rattrape seule, mais une autre partie qu'il faut compenser...là ça se gâte...et d'autant plus que la charge sur le moteur varie en fonction de la position des fils et donc, selon cette position, on rattrappe plus ou moins de jeu...deuxième problème: à cause du jeux dans mon réducteur, j'ai un débattement de 3.6 degrés donc en changeant de sens, le moteur tournera de 3,9 avant que la poulie ne tourne réellement. comment intégrer ceci?
merci
Cordialement
Bonjour einstein
Un point retient mon attention dans ton dernier schéma.
A mon humble avis (AMHA) lors que tu sera complétement sur la gauche (idem pour la droite) et que tu seras vers le bas le fil ne passera plus sur les micros poulies.
Toujours en position basse et calé sur un côté tu risque un pb.
Pour les micros poulies du bas à un moment tu risques d'avoir le fil du bas qui toucheras la grosse poulie.
Solution entre la micropoulie et la grosse il faut que les fils du haut et du bas soit strictement verticaux.
Cela ne change rien au schéma de mécano41 et à ton image mais cela peut t'éviter un petit problème.
Cordialement
bonsoir,
pour la position des poulies c'est pas grave, mon espace de travail sera reduit c'est tout.
pour resoudre le pb de couple j'ai mis egalement une micro poulie sur les moteurs
ci joint la tete du truc.
le jeux de 3.9deg me donne une precision de 3 microns c'est donc negligeables contre d'autres sources d'erreur.
je voudrais revenir à la commande des moteurs.
je me rends compte que j'ai un retour d'info sur la position angulaire (mais pas sur la vitesse) est ce que tu verrais une strategie de commande des moteurs?Tu changes de vitesse (si nécessaire), toutes les secondes. Tu vas avoir parfois des différences de vitesses importantes selon la configuration. Il va falloir que tu tiennes compte des temps d'accélération ou décélération entre deux vitesses successives sinon tu vas accumuler des erreurs...ça ne va pas simplifier le calcul...il faudra peut-être calculer à 2 points d'avance pour pouvoir ensuite gérer une décélération importante sinon le train va dépasser la gare...enfin, tout dépend des vitesse utilisées..
merci
avec la PJ c'est mieux
Bonjour,
Pour avoir la vitesse, peut-être ainsi :
Solution 1 :
- voir si tu as accès à un signal Clock quelconque de ton µC ou bien créer une base de temps
- faire faire par le µC le calcul :
Solution 2 : si c'est un moteur CC à aimants permanents :
- faire mesurer par le µC, au travers d'un convertisseur analogique/numérique (CAN), la tension aux bornes du moteur
- faire mesurer au travers d'un autre CAN et d'un shunt calibré l'intensité dans le moteur
- utiliser les caractéristiques du moteurs I(Couple) et N(Couple), qui sont des droites (qu'il faut établir préalablemant par quelques mesures et calculs) pour ensuite faire déterminer la fréquence de rotation N par le µC
mais c'est plus compliqué et ce doit être moins précis...
Enfin, ce ne sont que des idées ; il vaudrait mieux voir cela avec des électriciens car je ne voudrais pas t'affirmer des âneries...
Cordialement
bonsoir,
ça marche.
je scanne un smiley et j'obtiens:
bon apres cette petit euphorie, je reviens sur le pb car mon smiley est vraiment trop deformé.
donc deja: sur mon robot j'ai un capteur de lumiere qui me permet de detecter si je suis sur du blanc ou du noir. connaissant la position angulaire de chacun des deux moteurs je determine les coordonnées cartesiennes du capteir et je fais la correspondance avec blanc / noir.
deux choses: meme avec les fils paralleles le robot ne reste pas vertical. le poid le fait incliner. ce qui fait deformer les smiley
pour scanner mon robot doit suvre une trajectoir en spirale d'archimede (Hein Mecano
Quand tu lui demandes de décrire un carré, il fait quoi?
à peu pres un carré.
en fait en se deplacant de gauche à droite (et vice versa) il s'incline d'ou la trajectoire pas tres fidele
- est-ce bien la disposition de ton message #48?
- les fils forment-ils bien deux parallélogrammes dans toutes les positions? (as-tu vérifié que dans les positions pour lesquelles l'effort de tension est plus important dans les fils de gauche que dans ceux de droite, ces fils ne s'allongent pas plus de ce côté, et inversement)
bonsoir,
à peu de choses prés oui.- est-ce bien la disposition de ton message #48?
non justement, les fils du haut restent tendus alors que ceux du bas se detendent en gros c'est comme s'ils n'existaient pas- les fils forment-ils bien deux parallélogrammes dans toutes les positions?
Tu avais dit que chaque fil s'enroulait en monocouche sur son tambour.
Est-ce toujours le cas? Si oui, on a donc une déflexion du fil ; le fil en s'enroulant/déroulant se déplace sur le tambour et la distance entre le point de tangence sur tambour et le point de tangence sur poulie varie, donc, pour une même rotation unitaire du tambour, la longueur enroulée/déroulée varie selon la longueur de fil déjà enroulée/déroulée. Cela peut se corriger si nécessaire, mais est-ce que l'allongement/raccourcissement de cette partie se fait dans le même sens pour les fils du haut et les fils du bas? Si cette partie pour les fils du haut devient plu oblique alors que pour les fils du bas, elle devient moins oblique dans un même mouvement de la platine mobile, les fils du bas vont se détendre...
Mais ce n'est peut-être pas cela...
As-tu mis un repère sur les fils et sur la platine mobile pour vérifier que tu déroules bien la même quantité pour le haut et pour le bas?
Cordialement
