Robot jardinier .

[jacounet86]

Bonjour à tous .

J'ai en phase de construction , un "robot jardinier" , celui-ci est à un stade expérimental ( comme Agbot , mais technologiquement moins poussé ) et devrait permettre de biner ( ou sarcler pour les pro du jardinage ) entre les rangs des légumes , les mauvaises herbes du jardin.
Le moteur principal entrainant la fraise, est un moto-réducteur à courant continu de 60Watts sous 12 Volts tournant à 150 t/mn ,avec un couple de blocage de 9Kg.
Quatre autres moto-réducteurs servent à la direction , au déplacement , au réglage de la fraise en hauteur , à son déplacement de droite à gauche .
Son poids , 20 kgs avec batterie 12V 45 A/h, longueur 80 cms , largeur 20 cms .
Je n'ai qu'une commande filaire pour l'instant , en attendant d'avoir une commande sans fil ( infra-rouge ou H.F. ) , et un peu plus de tests concluants dans mes rangs de poireaux et autres légumes .
J'ai l'impression que ce genre d'appareils pourrait interresser sans doute des handicapés ayant mal au dos comme moi .
Qu'en pensez-vous ? Dois-je m'intéresser qu'à mon cas et développer pour moi , ou celà peut-il en intéresser d'autres tels ...jardiniers handicapés ... écolos ... ou un peu paresseux.
-----

[j.luc41]

Bonsoir,
Sympa cette idée...

Qu'en pensez-vous ? Dois-je m'intéresser qu'à mon cas et développer pour moi , ou cela peut-il en intéresser d'autres tels ...jardiniers handicapés ... écolos ... ou un peu paresseux.

Dans un premier temps, je pense qu'il faut travailler pour toi (après tout, c'est pour toi que tu l'as conçu!).
Si le résultat te semble concluant, tu pourras toujours te rapprocher d'associations d'handicapés qui te diront sans doute comment le faire évoluer (une sorte de cahier des charges quoi).
Attends l'avis d'autres personnes, je pense que tu vas obtenir pas mal de réponses.
Bonne chance pour ton projet. Tiens-nous au courant de son avancée.
Cordialement.
J.Luc41

PS: peux-tu nous faire une petite photo de ton prototype?

[jacounet86]

Bonsoir

Voici la photo , comme demandé .

[Jaunin]

Bonjour, Jacounet86,
Félicitations, très beau prototype.
J'ai les mêmes idée que J.luc41.
Mais il va falloir planter les poireaux selon une norme pour laisser passer le robot.
Maintenant pour une grosse production maraîchère, il serait intégrant qu'il puisse travailler tous seul pendant la journée, il lui faudrait reconnaître les poireaux, par exemple, pour qu'ils ne les détruisent pas.
Cordialement.
Jaunin__

[A voir en vidéo sur Futura]

[jacounet86]

Bonjour, Jacounet86,
Félicitations, très beau prototype.
J'ai les mêmes idée que J.luc41.
Mais il va falloir planter les poireaux selon une norme pour laisser passer le robot.
Maintenant pour une grosse production maraîchère, il serait intégrant qu'il puisse travailler tous seul pendant la journée, il lui faudrait reconnaître les poireaux, par exemple, pour qu'ils ne les détruisent pas.
Cordialement.
Jaunin__

Salut Jaunin .
Si tu as des idées pour collaborer et améliorer le travail ( fastidieux) que j'ai commencé , tu es le bienvenu sans arrière pensées...je vais écrire un petit layus sous Word en pièce jointe pour plus de pécisions ; car on ne peu pas rester branché longtemps pour rédiger un texte sur le forum .
Amicalement . Jacounet .

[jacounet86]

Dernier bonjour du Week-end .

Voici un document Text donnant des détails sur le robot jardinier prototype, en période de finition .

[richard 31]

bonjour,
pas mal votre robot,
j'ai une suggestion a vous faire,
pour la conception (amélioration plutôt) la rubrique technologie a en son sein des spécialistes assez pointus (jaunin est un de ceux là)
je suis a même de déplacer le sujet dans la rubrique citée si vous le désirez,
si ok,
je déplace dès que j'ai votre accord

[j.luc41]

Bonjour à tous,

Sympa cette idée...

Je n'avais pas encore vu la photo....

GENIAL!!!!!
Chapeau bas pour le proto.
Techniquement, je ne te serai pas d'une grande aide.
Sur ce forum, il y a de sérieuses pointures qui pourront le faire, mais je n'ai pas bien saisi la finalité de ton produit: tu veux l'adapter à des handicapés, le proposer à des professionnels du métier (maraichers), ou le faire fabriquer par un industriel?
Les démarches ne sont pas les mêmes. Par rapport à ce que disait Jaunin, tu peux présenter ton robot à un maraicher, il te donnera son avis. Et comme je ne pense pas que les plantations seront "normées", il te faudra surement adapter sa largeur.
Tu peux aussi essayer de te rapprocher d'un lycée professionnel: en section BTS notamment, les élèves ont un projet à présenter, pourquoi pas le tien? Ils ont quelques supports par les industriels (locaux le plus souvent).
Ce ne sont que quelques pistes bien sur, la liste n'est pas exhaustive.
Bonne chance pour ton projet. Tiens-nous au courant de la suite. Et encore bravo pour ton robot.
Cordialement.
J.Luc41

[invite21e9323e]

Bonjour Jacounet et à Tous,

Beau développement, à peaufiner bien sûr, mais l'essentiel est là.
Je pense que c'est vers les outils qu'il faudra se pencher et vers la protection de l'outil pour des mains inconscientes!!!
Quelle est l'autonomie (bien sûr pour un maraîcher).

Document Text, je suppose une pétite erreur > ... vitesse de déplacement 5 m/s ..., autrement c'est un robot de compétition!!!

Bien Cordialement

[jacounet86]

Resalut .

J'ai des pbs d'identifiant et de mot de passe à chaque fois ...

Bref.
OK pour passer dans la rubrique " technologie "proposé par le collègue modérateur .

A plus .

[richard 31]

re,

J'ai des pbs d'identifiant et de mot de passe à chaque fois ...

pensez a cocher la case juste a coté,
je déplace donc en technologie, cela vous sera communiqué automatiquement

[Zozo_MP]

Bonjour

Pour le mot de passe est-ce réglé?

Vous n'auriez pas Firefox par hazard ?

Cordialement

[Zozo_MP]

Bonjour

Tout d'abord bravo !

Tel qu'est votre système je ne le sent que pour du désherbage sur moins de 4 cm.

En restant avec un niveau de complexité raisonnable dans un premier temps (pas de détecteur de présence de plantes) ce qui sous entend un joystick de contrôle sans fil .
Un système utilisé en modélisme fera très bien l'affaire (double joystick, multiples commande en sus, etc ) en plus vous pourrez avoir beaucoup de solutions pour faire fonctionner l'ensemble des fonctionnalités de l'engin. C'est standard, robuste donc pas besoin de bricoler.

Je pense que les améliorations mécaniques doivent porter sur au moins six points le reste doit aller

1°) Les roues devraient être des pneus et de forme plus agricole car les jardins ne sont pas toujours des terrains de golf bien plats. les roues genre roue de micro-tracteur ou pneu de tondeuse. Michel Dhieux (un de nos experts) connais bien le machinisme agricole il vous donnera d'autres meilleurs idées.

2°) Il vaudrait mieux deux fraises contra rotatives et moins larges pour éviter que la machine ne tourne brutalement en cas de blocage (caillasse ou mauvaise utilisation). Pour l'instant votre effort va empêcher de maintenir le robot en ligne droite ou alors très souvent en contre-braquage. Les fraises contra-rotatives vous permettrons de diminuer la vitesse de rotation. Vous pourriez les agrémenter de tiges souples qui éjecteront les mauvaise herbes sans les enfouir (évite un repousse des herbes)

3°) la direction devrait être sur les roues avant et arrière pour vous permettre de tourner très court. Vous en profiterez pour diminuer l'empâtement.

4°) Il vaudrait mieux avoir les quatre roues motrice mais avec deux moteurs un pour l'avant et un pour l'arrière mais mis en quinconce ou en ligne pour éviter d'avoir à utiliser un différentiel. La double motrice permet de travailler sur du sol humide et argileux.

5°) Augmenter la garde au sol puisque le poids la batterie vous donne un centre de gravité très bas.

6°) le seul petit truc qui me plait moyennement c'est le fait que majoritairement le robot travaille en taille de front avec certes une possibilité d'oscillation angulaire. Donc c'est moins adapté pour passer entre deux salades dans un rang de salade ou poireau que si vous aviez des bras pantographes qui permettent de faire des lignes droites bien perpendiculaires au sens de marche. Le moteur qui vous permettrait de faire bouger le panto est le même que celui qui fait le mouvement droite gauche actuel. Cela permettrait au robot d'aller en ligne droite et de permettre à la fraise vue de dessus de décrire un crènelage (comme les créneaux d'un château-fort).

Pour une utilisation par des professionnels il vaudrait mieux travailler comme un enjambeur (garde au sol supérieur à la hauteur d'un choux vert ou choux fleurs) ce qui permet d'avoir un point d'appuis de chaque coté de la butte donc d'avoir une meilleure stabilité de l'engin et une meilleure horizontalité et de travailler sur deux rangs simultanément. L'horizontalité permet de mieux maîtriser la profondeur de taille de la fraise.

Faire rustique en mettant le moins d'électronique possible qui est difficile à diagnostiquer n'aime pas les conditions d'intempéries et non réparable lorsque l'utilisateur est à Nowher-land ou trousbled.

Voilà en gros et sans trop compliquer ce que je suggèrerais volontiers pour commencer

Cordialement

[jacounet86]

Bonjour à tous,

Je n'avais pas encore vu la photo....

GENIAL!!!!!
Chapeau bas pour le proto.
Techniquement, je ne te serai pas d'une grande aide.
Sur ce forum, il y a de sérieuses pointures qui pourront le faire, mais je n'ai pas bien saisi la finalité de ton produit: tu veux l'adapter à des handicapés, le proposer à des professionnels du métier (maraichers), ou le faire fabriquer par un industriel?
Les démarches ne sont pas les mêmes. Par rapport à ce que disait Jaunin, tu peux présenter ton robot à un maraicher, il te donnera son avis. Et comme je ne pense pas que les plantations seront "normées", il te faudra surement adapter sa largeur.
Tu peux aussi essayer de te rapprocher d'un lycée professionnel: en section BTS notamment, les élèves ont un projet à présenter, pourquoi pas le tien? Ils ont quelques supports par les industriels (locaux le plus souvent).
Ce ne sont que quelques pistes bien sur, la liste n'est pas exhaustive.
Bonne chance pour ton projet. Tiens-nous au courant de la suite. Et encore bravo pour ton robot.
Cordialement.
J.Luc41

Merci J Luc 41 .
A plus . J'ai prévu une vidéo pour septembre pour voir Nick à louvrage ,reste le site pour le mettre à trouver You Tube ou autre .
Salutations .

[jacounet86]

Bonjour

Tout d'abord bravo !

Tel qu'est votre système je ne le sent que pour du désherbage sur moins de 4 cm.

En restant avec un niveau de complexité raisonnable dans un premier temps (pas de détecteur de présence de plantes) ce qui sous entend un joystick de contrôle sans fil .
Un système utilisé en modélisme fera très bien l'affaire (double joystick, multiples commande en sus, etc ) en plus vous pourrez avoir beaucoup de solutions pour faire fonctionner l'ensemble des fonctionnalités de l'engin. C'est standard, robuste donc pas besoin de bricoler.

Je pense que les améliorations mécaniques doivent porter sur au moins six points le reste doit aller

1°) Les roues devraient être des pneus et de forme plus agricole car les jardins ne sont pas toujours des terrains de golf bien plats. les roues genre roue de micro-tracteur ou pneu de tondeuse. Michel Dhieux (un de nos experts) connais bien le machinisme agricole il vous donnera d'autres meilleurs idées.

2°) Il vaudrait mieux deux fraises contra rotatives et moins larges pour éviter que la machine ne tourne brutalement en cas de blocage (caillasse ou mauvaise utilisation). Pour l'instant votre effort va empêcher de maintenir le robot en ligne droite ou alors très souvent en contre-braquage. Les fraises contra-rotatives vous permettrons de diminuer la vitesse de rotation. Vous pourriez les agrémenter de tiges souples qui éjecteront les mauvaise herbes sans les enfouir (évite un repousse des herbes)

3°) la direction devrait être sur les roues avant et arrière pour vous permettre de tourner très court. Vous en profiterez pour diminuer l'empâtement.

4°) Il vaudrait mieux avoir les quatre roues motrice mais avec deux moteurs un pour l'avant et un pour l'arrière mais mis en quinconce ou en ligne pour éviter d'avoir à utiliser un différentiel. La double motrice permet de travailler sur du sol humide et argileux.

5°) Augmenter la garde au sol puisque le poids la batterie vous donne un centre de gravité très bas.

6°) le seul petit truc qui me plait moyennement c'est le fait que majoritairement le robot travaille en taille de front avec certes une possibilité d'oscillation angulaire. Donc c'est moins adapté pour passer entre deux salades dans un rang de salade ou poireau que si vous aviez des bras pantographes qui permettent de faire des lignes droites bien perpendiculaires au sens de marche. Le moteur qui vous permettrait de faire bouger le panto est le même que celui qui fait le mouvement droite gauche actuel. Cela permettrait au robot d'aller en ligne droite et de permettre à la fraise vue de dessus de décrire un crènelage (comme les créneaux d'un château-fort).

Pour une utilisation par des professionnels il vaudrait mieux travailler comme un enjambeur (garde au sol supérieur à la hauteur d'un choux vert ou choux fleurs) ce qui permet d'avoir un point d'appuis de chaque coté de la butte donc d'avoir une meilleure stabilité de l'engin et une meilleure horizontalité et de travailler sur deux rangs simultanément. L'horizontalité permet de mieux maîtriser la profondeur de taille de la fraise.

Faire rustique en mettant le moins d'électronique possible qui est difficile à diagnostiquer n'aime pas les conditions d'intempéries et non réparable lorsque l'utilisateur est à Nowher-land ou trousbled.

Voilà en gros et sans trop compliquer ce que je suggèrerais volontiers pour commencer

Cordialement

Merci Zozo MP.

Je fais miennes toutes vos remarques , ayant eu les mêmes réflexions que vous :sur les pneus , la bi-motorisation qinconce , le défaut du déplacement angulaire ( vérifié à l'essai ) , l'enjembage et la garde au sol .
J'avais prévu une vis sans fin pour le déplacement latéral rectiligne , et deux batteries 12 V , une dans chaque jambe avec deux moteurs continu en série ( genre de différentiel mécanico électrique )
Merci pour votre collaboration utile . A plus .

[Zozo_MP]

Bonjour

J'avais prévu une vis sans fin pour le déplacement latéral rectiligne ,

Je pense que le panto est mieux car il faut pouvoir se déplacer assez vite donc plutôt moteur avec exentrique et biellette qui pousse au bon endroit sur le panto. En plus en 1/2 tour de moteur l'affaire est réglée.

Bon ! il faudrait faire un petit dessin

Je vais dormir à bientôt

Cordialement

[jacounet86]

Salut amaty .
Il s'agit de 5 m /mn ...
L'autonomie ( non vérifiée ) serait de huit heures environ avec la batterie 45 A/h , en comptant environ 5 Ampères en moyenne , c'est ce que durait une batterie de voiture avec les feux de position allumés la nuit ( 1 A par ampoule)...de mémoire .Mes tests n'ont consisté qu'à faire déplacer le robot avec sa fraise tournante au travail dans la terre, et déplacer la fraise latéralement ... donc pas de test d'endurance , 4 , 5 voir 6 heures d'affilées à ce jour . Il faudrait quelqu'un de valide pour le faire .Pour ne mystifier personne , je ne tiens pas à me mystifier moi-même et tiens à vérifier à chaque fois ...ce que j'avance . Donc pas d'autonomie à avancer pour l'instant
Salutations . A plus

[jacounet86]

Bonsoir tardif .

Le pantographe à ceci de positif , il peut permettre avec l'enjembeur de commander sur ces deux tiges extèmes deux fraises comme vous le disiez ...néanmoins je verrais bien une tige filetée entrainée par un moto-réducteur rapide ( 250 à 500 t/mn) dans l'axe longitudinal .
Faisons nos schémas et envoyons-nous les ( si j'ai encore le logiciel de dessin sur mon prtable ) ... si je n'ai que "Paint "ça va être minable .
La nuit porte conseil , bonne nuit . A plus .

[Jaunin]

Bonjour, Zozo_MP,
J'étais sûr de votre réaction sur les détails et je vois que Jacounet86 avait déjà aussi pensé aux mêmes solutions.
Au train où c'est parti, si la NASA a besoin d'un robot pour des échantillons sur Mars ou ailleurs, vous pourrez toujours lui proposer le robot.
Mais "trèfle" de plaisanterie, cela semble un sujet intéressant et déjà très élaboré.
Cordialement.
Jaunin__

[mécano41]

Bonjour,

... Le moteur principal entrainant la fraise, est un moto-réducteur à courant continu de 60Watts sous 12 Volts tournant à 150 t/mn ,avec un couple de blocage de 9Kg...

Quelque chose me chagrine :

- si tu as un moteur à courant continu de 60 W (puissance que je considère en sortie de réducteur, ce qui n'est pas sûr du tout ... rendement ...)

- qu'il tourne à 150 tr/min en sortie de réducteur et que la fraise a la même vitesse (et je considère que cette vitesse est vraie pour la puissance maxi, ce qui n'est pas sûr du tout ...vitesse à vide? ...), cela fait une vitesse angulaire :



- le couple maxi en sortie de réducteur est donc :



Supposons que ta fraise ait un diamètre de 100 mm (donc R =0,05 m), l'effort tangentiel maxi sur une seule "dent" en prise dans la terre sera :



Cela me paraît peu ... mais comme c'est fait, le mieux est de faire des essais...

Il faudrait préciser :

- le couple exact de blocage Cd en sortie de réducteur (9 kg, ce n'est pas un couple...)
- la vitesse à vide du motoréducteur No
- à quel point de fonctionnement est donnée la puissance (est-ce la Pmax? dans ce cas elle est à No/2 et le couple à cet endroit est Cd/2)

Cordialement

[mécano41]

En lisant ton texte joint, je vois que le couple de blocage est en fait "9 m/kg" ; je suppose qu'il s'agit de 9 m.kg soit donc environ 9 daN.m ou 90 N.m en unités légales. Je n'arrive pas à trouver de correspondance dans les calculs. Il faudrait donc bien revérifier tout ce qui est donné et si possible avoir séparément les caractéristiques "constructeur" du moteur et du réducteur.

Cordialement

[invitee0b658bd]

bonjour,
une petite remarque quand au choix de la batterie.
les caracteristiques des batteries automobile ne me semblent pas adaptées (à terme) à ce genre d'engin. Les batteries automobiles sont optimisées pour pouvoir sortir un courant enorme en trés peu de temps lors du demarage. Pour le stockage et la fourniture d'un faible courant sur une longue période ces batteries sont vraiment "mauvaises".
A terme , l'utilisation de batteries autres que des batteries de demarage me semble à envisager.
Vu le type d'emploi, couvrir le robot par un petit panneau solaire me semblerai une bonne idée. Si ce robot est destiné à etre garé dehors, cela pourrait permettre de gerer une bonne partie de ses besoins en energie.
je vous ferai rapidement passer les proprtions de mecanismes à barres articulées permettant de gerer des deplacement quasi rectilignes pour le reglage de la profondeur de la fraise et de son eventuel deplacement lateral
fred

[jacounet86]

Bonjour .

je ne peux pas répondre longuement , je suis en famillie et j'ai des coupures réseau internet .
La puissance consommée 70 Watts environ ( un peu plus de 5 A sur 13.6V) ...ça fait un rendement de plus de 86 % , optimiste pour ce type de moteur je le concède .
Tes calculs de couple sont bons , ma donnée constructeur de la perceuse utilisée donnant un couple de blocage de 3 kgs , serait en fait 100 g.m environ ...c'est incontestable .
Merci de tes remarques . A plus .

[jacounet86]

bonjour,
une petite remarque quand au choix de la batterie.
les caracteristiques des batteries automobile ne me semblent pas adaptées (à terme) à ce genre d'engin. Les batteries automobiles sont optimisées pour pouvoir sortir un courant enorme en trés peu de temps lors du demarage. Pour le stockage et la fourniture d'un faible courant sur une longue période ces batteries sont vraiment "mauvaises".
A terme , l'utilisation de batteries autres que des batteries de demarage me semble à envisager.
Vu le type d'emploi, couvrir le robot par un petit panneau solaire me semblerai une bonne idée. Si ce robot est destiné à etre garé dehors, cela pourrait permettre de gerer une bonne partie de ses besoins en energie.
je vous ferai rapidement passer les proprtions de mecanismes à barres articulées permettant de gerer des deplacement quasi rectilignes pour le reglage de la profondeur de la fraise et de son eventuel deplacement lateral
fred

Merci Verdifre .

Ta remarque sur la batterie est juste , ...il s'agit d'un prototype fait de bric et de broc à ce jour...pour la suite faudra en tenir compte c'est exact . Oui ...bien trouvé!
la batterie est rechargée par un panneau solaire sur le toit de mon petit atelier de bricolo .

A plus . Merci .

[Zozo_MP]

Bonjour Fred

Super ta proposition je vais attendre ça avant de commencer des dessins.

Pour la fraise je reste sur l'idée du contrarotatif par contre la forme de la fraise doit être totalement revue pour deux raisons.

La forme actuelle est prévue plus pour du sarclage que du binage. La différence entre les deux n'est pas énorme la première retire l'herbe sans les racines profondes autre fait une mini labourage sur deux ou 4cm qui aère la terre. Il est bien connu qu'un bon binage vaut un arrosage.

Bref !
La forme de la fraise doit plutôt etre d'une forme de tel sorte que lors de la rotation la développante de cercle soit une quasi boule. Egalement le deux fraises doivent être espacées pour que les petits cailloux ne s'y coincent pas à chaque croisement.
La quasi boule se veut adaptée à du terrain bosselé ou pour le cultures en bute (salade, etc..).

Je me demande même s'il ne serait pas pertinent pour avoir un profondeure de travail constante d'avoir deux patins de chaque coté de la fraise. Les patins appuis sur le sol et la profondeur de taille de la fraise est réglée par moteur. Un ressort pour maintenir les patins en contact avec le sol comme une suspension.

On pourrait faire au moins deux essais pour les fraises soit positionner comme sur le dessin original soit comme (pour les spécialistes) deux fraises à surfacer mais dont la développante de cercle est totalement sécante.
L'avantage de cette solution est de pouvoir rejeter les résidus herbeux en ligne (ainsi on peut se faire une ligne! sniffff!) et donc de pouvoir les ramasser facilement.

Cordialement

[Zozo_MP]

Bonjour

J'ai oublier de dire, que j'ai mis une inclinaison de façon à dégager la vue du pilote bineur, à diminuer la hauteur totale de l'engin et à faciliter l'implantation du carter porte panneau PV.
Si l'on retiens l'idée des patins régleurs cela permettra d'utiliser le poids des moteurs comme contrepoids et avoir plus de facilités pour avoir des ressorts peu puissants et réglables.

Cordialement

[invite0324077b]

je n'aime pas trop la fraise rotative : quand ca attrape ce qu'il ne faudrait pas detruire ca enroule tout

ton robot me fait penser a un paysagiste qui remuait la terre autour des plante decorative dans des espace vert avec un vrai tracto pelle : c'etait tres efficace et tres precis

pour permettre a des handicapé de jardiner , je verrai bien une petite peleteuse telecommandé : en plus il serait possible de mettre a la place de la pelle toute sorte d'outil pour faire toutes sorte de travaux

[invitee0b658bd]

bonjour,
si on veut un deplacement quasi lineaire sur une distance apréciable on peut choisir les mecanismes suivants
1) mecanisme de watt
2) mecanisme de tchebichef (plus performant mais plus complexe)
3) mecanisme de evans (qui me semble intuitivement le plus approprié)
ou partir sur des mecanismes plus complexes tels le mecanisme de peaucellier ou l'inverseur de hart
voir
http://digital.library.cornell.edu/k...df/013_007.pdf
pour determiner les parametres du mecanisme, on peut soit se referrer au lien cidessus (et aux autres chapitres) soit je peux eventuellement le faire (je suis en train d'ecrire un petit programme pour cela mais c'est pas encore au point)
fred

[jacounet86]

Salut à tous .

Bien reçu vos suggestions et pages de calcul .

Je suis parti du prototype que vous avez vu , il tourne avec des problèmes , mais il tourne . Son but étant d'arracher l'herbe , il le fait .
Quel but se fixer , quel cahier des chages ... que peut-on faire ?
Salutations . A plus

[invitee0b658bd]

bonjour,

Je suis parti du prototype que vous avez vu , il tourne avec des problèmes , mais il tourne . Son but étant d'arracher l'herbe , il le fait .
Quel but se fixer , quel cahier des chages ... que peut-on faire ?

je rentre de vacances, et durant mon séjour j'ai vu a plusieurs reprises fonctionner un robot netoyeur de piscine.
c'est simple et efficace
Une bonne conception qui repond parfaitement à un problème bien identifié

si ton problème est bien identifié, retirer les mauvaises herbes, il te restes à surtout ne pas vouloir en faire trop ( retirer les mauvaises herbes et faire motoculteur et faire le café) et à simplifier au maximum.
trouver le bon compromis entre autonomie et complexité, des solutions fiables et simples
fred