Robot jardinier .

[jacounet86]

Salut à tous .
Voici un graphique ...pas beau ...sans explications ...à vous de me dire si ça marche . Dans mon esprit oui avec un certain nombre de pécisions ...que vous ne manquerez pas de de me demander .
Il faut que je retourne dans l'atelier ...j'ai à :
-consolider la couronne qui gondole sous leffort ... et tout ce qui a du jeu dans le déplacement angulaire .
-finir la boite de connexiion avec le circuit électronique que j'ai fait " en vacances "
- paufiner le jeu de la transmission par chaîne ...je vous ferais une photo.
paufiner le jeu de la direction . ( idem )
Salut à vous ...Je vais chez le toubib ... (c'est ça un handicapé ... ) je suis revenu fatigué .
-----

[Zozo_MP]

Bonjour Jacques

Au vu de ton schéma cela va fonctionner puisque c'est le même montage que sur le cric utilisé pour changer les roues d'automobiles.

L'avantage c'est que les deux fraises s'écartent simultanément l'une de l'autre.


Dans ton système pour le premier proto, tu ne vises pas et déplacement perpendiculaire important. Parce que si tu vises le moindre déplacement latéral un peu significatif, tu as l'inconvénient à ce moment de l'autre fraise qui s'écarte de la même distance.
Egalement ce qui me plaît moyennement c'est que tu as deux bras du pento qui sortent devant lorsque les fraises sont très rapprochées.

Compte tenu que pour l'ouverture tu utilise une vis avec un pas à droite et un pas à gauche ta pièce bleue avec sa lumière oblongue ne te sert à rien.

Plutôt qu'un système en losange
- qui à l'inconvénient de manger beaucoup de force lorsque tu est au début de l'écartement (moment où le losange est plat) et de ne pas avoir une vitesse d'écartement des fraises linéaire :ce qui va compliquer la maîtrise de l'engin.
Essaie une structure en X avec le centre du X qui est fixe liaison pivot simple et la vis pas droite-gauche qui rapproche ou éloigne deux branches du X. Tes efforts seront plus linéaires et ta vitesse d'écartement (sortie ou rentrée) sera constante.

Cordialement

[jacounet86]

Salut .
ZozoMp a vu que la tige filetée avait un pas à droite et un pas à gauche avec les écrous adéquats , comme sur un cric , c'est ce que j'avais prévu , j'avais mis aussi deux glissières en noir sur le schéma pour suppoter la charge des deux fraises et les maintenir orthogonales au plan passant par la glissière bleue , quelque soit la force exercée sur ailles .
Salutations .A plus

[invitee0b658bd]

bonjour,
en mettant directement la tige filmetée dans l'axe des glissieres, tu suprimes au minimum 4 pièces pour la même fonctionalité
fred

[Zozo_MP]

Bonjour Jacounet

Essaie de faire le dessin avec un X les avantages de ma remarque en conservant l'avantage de la remarque de Fred.

Ce sera plus solide que ton système qui à les inconvénients que j'ai déjà cité plus ceux qu'a indiqué Fred.

Cordialement

[invitee0b658bd]

bonjour,
ce qui me gene dans ce dispositif, c'est la complexité.
un motoreducteur pour chaque fraise et un motoreducteur pour le deplacement lateral des fraises.
Si les deux fraises sont la pour éviter que le robot ne tourne quand il travaille, n'est ce pas une solution couteuse pour résoudre ce probléme ?
Un même moteur devrait être capable de faire tourner la fraise et de la faire se deplacer
existe t'il des situations ou la fraise doit tourner sans se deplacer et des situations ou la fraise doit se deplacer sans tourner ?
de plus, d'une facon générale, les guidages en rotation sont plus faciles à faire que les guidages en translation.
ce système nessecite aussi un automatisme, au minimum deux butées (une au centre et une en fin de course), une inversion du sens de rotation du moteur de deplacement.
Un systeme basé sur une bielle manivelle, n'aurait pas besoin d'invertion du sens de deplacement ni d'aucun automatisme pour faire un cycle complet.
c'est en ce sens que je parlais plus haut de cahier des charges, de fonctions et de simplifications
fred

[jacounet86]

bonjour,
en mettant directement la tige filmetée dans l'axe des glissieres, tu suprimes au minimum 4 pièces pour la même fonctionalité
fred

Salut Fred .
Oui , on revient à la solution initiale , avec un engrenageau au milieu de la vis sans fin à pas inverse, et un engrenage sur le moteur pour ne pas mettre l'arbre en bout d'axe ( pour des raisons d'encombrement ) .
Amicalement

[jacounet86]

bonjour,
ce qui me gene dans ce dispositif, c'est la complexité.
un motoreducteur pour chaque fraise et un motoreducteur pour le deplacement lateral des fraises.
Si les deux fraises sont la pour éviter que le robot ne tourne quand il travaille, n'est ce pas une solution couteuse pour résoudre ce probléme ?
Un même moteur devrait être capable de faire tourner la fraise et de la faire se deplacer
existe t'il des situations ou la fraise doit tourner sans se deplacer et des situations ou la fraise doit se deplacer sans tourner ?
de plus, d'une facon générale, les guidages en rotation sont plus faciles à faire que les guidages en translation.
ce système nessecite aussi un automatisme, au minimum deux butées (une au centre et une en fin de course), une inversion du sens de rotation du moteur de deplacement.
Un systeme basé sur une bielle manivelle, n'aurait pas besoin d'invertion du sens de deplacement ni d'aucun automatisme pour faire un cycle complet.
c'est en ce sens que je parlais plus haut de cahier des charges, de fonctions et de simplifications
fred

Re salut .
Le seul point à mon avis qui mériterait cahier des charges est effectivement l'action de la fraise , marche avant et arrière , la position de la fraise sur les 4 axes ( mathématiques , ortonormés) , suivant que l'on veut biner/sarcler ou butter ( poireaux etc ) , et le déplacement de la fraise.
Le déplacement doit pouvoir se faire d'un rang à l'autre , avec un dépassement de fàçon à pouvoir à faire raccord en revenant en sens inverse .
Les sillons espaçant les rangs dans mon jardin font en moyenne 25 cm , la fraise quand sa tête est positionnée est ouest se déplace de 50 cm , et 60 cm quand elle est située sud .
Celà suffit àNRF , pour faire le travail , en simple le déplacement doit faire 2 fois la largeur du sillon .
Amicalement

[jacounet86]

Salut .

sur la possibilité du déplacement de la fraise avec un seul moteur ...c'est possible en faisant très simple , pas de moteur de déplacement , on met la fraise plein sud et la rotation de la fraise entarîne son déplacement à droite ou à gauche en fonction du sens de rotation de la fraise , ( avec un système frainant sur l'axe ) ça devrait marcher sur un système angulaire comme sur NRF , ou sur un sytème latéral ... c'est peut-être moins pécis . Il faut que ce soit délicat surtout quand on approche du pied des plantations .
Merci de votre collaboration à tous , demain je recommence dans l'atelier.

[jacounet86]

Re salut .
Le seul point à mon avis qui mériterait cahier des charges est effectivement l'action de la fraise , marche avant et arrière , la position de la fraise sur les 4 axes ( mathématiques , ortonormés) , suivant que l'on veut biner/sarcler ou butter ( poireaux etc ) , et le déplacement de la fraise.
Le déplacement doit pouvoir se faire d'un rang à l'autre , avec un dépassement de fàçon à pouvoir à faire raccord en revenant en sens inverse .
Les sillons espaçant les rangs dans mon jardin font en moyenne 25 cm , la fraise quand sa tête est positionnée est ouest se déplace de 50 cm , et 60 cm quand elle est située sud .
Celà suffit àNRF , pour faire le travail , en simple le déplacement doit faire 2 fois la largeur du sillon .
Amicalement

Coût des motoréducteurs ----> 100€ les 4 , c'est pas la ruine , si on voulait un motoréducteur de fraise 80W tournant à 140t/mn , un Doga acheté chez Conrad ou Radiospaires , il faut compter 100€.
Sur NRF , c'est un moteur 60 W de perceuse 12 V ( 550 t:mn) accouplé avec un engrenage réducteur ( 1:3) de meuleuse d'angle , coût 0€ ( tout récup. ) .Une perceuse de ce type plus la disqueuse : 30€ neufs ...mais boulot pour ajuster tout ça .
Salutations amicales . Jacounet

[jacounet86]

Bonjour Jacounet

Essaie de faire le dessin avec un X les avantages de ma remarque en conservant l'avantage de la remarque de Fred.

Ce sera plus solide que ton système qui à les inconvénients que j'ai déjà cité plus ceux qu'a indiqué Fred.

Cordialement

Salut Zozo MP .

Effectivement avec un X , et en mettant la vis sans fin on double le système de déplacement angulaire existant .On peut même pousser le vice à mettre les branches extérieures plus grandes .
Ca devrait coller ....moyennant quelques petites astuces .
J'ai fait une photo oû on voit un peu mieux comment est monté NRF .

Salutations .

[jacounet86]

Bonjour .

Comme prévu je viens de finir un deuxième recablage du boitier de commande de NRF , pour inclure la pettite carte électronique de balayage automatique, ... 5 jours de boulot ( pour moi c'est 5 fois 2 heures )
J'ai pu refaire des essais in situ sur mon rang de choux , c'est largement perfectible , sur les transmissions mécaniques ( solidité ) , le déplacement de la fraise ...mais ça marche , le lézardage devrait s'améliorer avec des pneus gonflables plus larges .
Je vous fais des photos sur le travail accompli par NRF , jessaierais la semaine prochaîne.
Amicalement . Jacounet

[jacounet86]

bonjour,
en mettant directement la tige filmetée dans l'axe des glissieres, tu suprimes au minimum 4 pièces pour la même fonctionalité
fred

Salut Verdifre .

Voici un bout de schéma confirmant ta proposition .

Amicalement . Jacounet

[jacounet86]

Bonjour à tous .

Voici une photo du travail effectué par NRF sur environ dix mètres et plus de 50 cm de large .

Amicalement .

[invite5d050033]

bonjour

je voit que tu monter ton moteur fraise horizontal ,et il fait un battement pendulaire .
a mon idée ,tu aurait un meilleur résultat en disposant ta fraise perpendiculaire ,comme dans mon post #33 et #40 .
en ne mettant qu'une seule fraise
cela t'estomperais les "mini dune "
encore bravo pour ta persévérance !!!!
cordialement

[Jaunin]

Bonjour, Jacounet 86,
En tout cas ça fonctionne, magnifique, génial.
Comme Bougadul, que je salue, belle persévérance.
Un petit coup de rateau sur les "minis dunes"
Cordialement.
Jaunin__

[jacounet86]

Salut à tous .

Ca marchouille toujours . Dire que ça marche bien c'est trop ...encore beaucoup de pbs mécaniques .
Je suis sur le proto n°2 de type enjambeur ...le schéma est fait ...je commence dès que j'ai reçu mes 2 moteurs Doga .

Salut à vous ... merci pour les "fleurs ".

[invite5d050033]

re
ce n'est pas des fleurs ,juste la reconaissance de ta perseverance ,c'est tout !
a+

[jacounet86]

Bougadul .*
Ta proposition est valable ...il faut sans doute une vitesse de rotation supérieure à 150 t:mn ...C'est à essayer ...pourquoi pas sur le proto 2 ..
Mon choix étaitt celui-ci " 'imiter un motoculteur " , coupure des herbes plus efficace ...et permet d'aider au déplacement du mouvement pendulaire ...sens horaire à droite ...sens anti-horaire à gauche .
Bonsoir à plus

[jacounet86]

Bonjour .

Voici un projet d'enjambeur en vue de face .
Amicalement .
Jacounet .

[invite728b013d]

Bonjour à tous,

Jacounet86, il n'est pas possible de'ouvrir ta pièce jointe, je joins la procédure à utiliser pour poster les pièces jointes sur FS au format notés :

http://forums.futura-sciences.com/de...procedure.html

Cordialement,

Marc.

[Zozo_MP]

Bonjour .

Voici un projet d'enjambeur en vue de face .
Amicalement .
Jacounet .

Peux pas lire le format qui est du propriétaire de chez HP

[jacounet86]

Salut à vous .
Mille excuses pour le ZIP mal Zipé .
Je rééessaye sous un autre format .
Jacounet

[jacounet86]

Peux pas lire le format qui est du propriétaire de chez HP

Salut Zozo Mp .

J'ai mis mon crobart sous "PDF" , j'espère que ça va coller ,je ne suis pas faché avec l'informatique ... mais je suis toujours un peu surpris de la complexité ( voulue ou pas ) des choses ... alors que ça pourrait-être si simple .
A plus ..faites-moi part de vos remarques sur ce nouveau projet .
jacounet .

[invite5d050033]

bonjour
le fait de monter les batteries assez bas pour avoir un centre de gravité bas ,je les disposeraient plutôt sur le dessus ,en les câblant en parallèles ,j'obtiendrais en plus un plus fort amperage .
pour les moteurs ,tu pourrait aussi les disposés plus haut ,en réalisant la transmission par une chaîne (sur chaque roue ,bien sur ! ) ainsi ,le passage de mes roues serait plus large ,ce qui me donnerait plus de liberté a la conduite ,et aussi modulé ma vitesse si elle n'est pas bonne pour certaine application (changement de pignon et couronne )
pour la direction ,que compte tu faire ?
sinon ,bon projet !
a+

[jacounet86]

<salut Bougadul .

Sur le proto 1 , la batterie a été mise très bas pour plus de stabilité , c'est ce que je répète sur le N°2 ....
attention les batteries en parrallèle ce n'est possible qu'avec des diodes pour éviter que l'une débite dans l'autre ...les résistances internes sont très faibles ...on peut le faire toutefois en mettant des diodes ...mais on perd 0.6 V voir 0.2 avec des diodes performantes ...il faut des diodes costaudes .
A plus . Jacounet

[jacounet86]

Salut à tous ...

Je dispose de 30 cm de large dans chaque rang , sachant que le légume , salade, poireau, haricot , prend au moins 10cm sur chaque rang en moyenne , je ne dispose plus que de 20cm ... la batterie étant l'élément le plus large dans la jambe avec 18 cm ...tel que je suis dans les clous ...Dès que j'aurais reçu mes moteurs ...je ferais une simulation de gabarit in situ .Je me suis laissé une marge de 5 cm sur les cotes d'espacement entre les roues pour être au plus juste avec une bonne maniabilité entre les rangs .

[jacounet86]

Bougadul salut .

Les batteries en hauteur ...j'éviterais ...nous aurons quand même presque 20 kg de batterie à 50 cm du sol avec une base de 40 cm de large ...c'est un peu casse gu...non ! A moins que j'ai mal compris ta proposition ...
Pour la rotation ...elle se fera par un différentiel de vitesse entre les deux moteurs quui pourrons être commandés séparément ...reste à faire le schéma de l'électronique qui est à cogiter ...j'ai une petite idée ...il faut que je simule sur mon logiciel CAO .
A plus avec le schéma vu de côté qui n'a rien d'intéressant . Jacounet .

[jacounet86]

Salut Zozo MP .

Ci- joint le croquis de NRF enjambeur , avec un p

[jacounet86]

Salut Zozo MP .
Le croquis ci-joint comme tu l'avais suggéré , a un un patin permettant de faire travailler la fraise à profondeur quasi constante , Le poids moteur et fraise ajustant , via les deux tubes carrés coulissant l'un dans l'autre ,la profondeur de travail .
Autre modification , la fraise est plus large , elle fait 20 cm , voir sur la dernière photo ...ça marche bien , le moteur ne fatigue pas . J'ai rajouté des piques inox de 5 mm de diamètre dépassant de 2.5 cm afin de permettre un grattage en profondeur , et de ressortir les cailloux ... ils permettent aussi une meilleure rigidité de l'ensemble : c'est à tester ( pas encore réalisé ) .
A plus . Jacounet