Probleme de Control de la vitesse des roues en Virage

[invite8fc14f3f]

Bonjour, je suis actuelement en Projet et je travail sur un véhicul solaire qui a 4 roues indépendantes (4 moteurs Brushless).

Je dois controler ces 4 roues au niveau de la vitesse afin que le vehicul tourne correctement.
Je sais que les roues exterieurs au virage doivent tourner plus vite que les roues interieurs mais apres le rapport d'augmentation entre les roue interne et externe je ne sais pas du tout comment m'y prendre.

En quelque sorte il faudrait que je realise un systeme similaire a un différentiel...

Merci d'avance de votre aide
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[invitee0b658bd]

bonjour,
il te suffit de commander tes moteurs en couple et non en vitesse
fred

[invite948de9fa]

c'est pas tres dur:
considere que ta voiture est en réalité 2 vélos (le vélo 1 a l'interieur et le 2 a l'exterieur)
il suffit de connaitre le rayon de courbure de ton virage, du point de vue des 2 vélos. (donc le rayon entre la centre de l'arc de cercle décrit par la voiture et les roues)
la vitesse moyenne de déplacement de la voiture dans le virage doit etre également connue ( cf cahier des charges) là tu connais donc par la relation vitesse = rayon*vitesse angulaire
la vitesse angulaire que devront avoir chacun tes vélos (pour lesquels le rayon de courbure n'est pas le même) pour rester paralleles et au même niveau (dans le plan du déplacement, celui par exemple celui du sol du rond point... suis-je clair, j'en ai aucune idée)
maintenant tu connais la vitesse de chaque vélo
tu n'as plus qu'a réutiliser la même relation, mais cette fois ci avec le rayon de la roue et la vitesse de chaque vélo dans le plan du rond point, multiplier par 30/Pi et tu as la vitesse de rotation des moteurs en Tr/min

a toi de réaliser maintenant la systeme mécanique car malgré tout je ne suis pas assez fort en S2I pour te donner le montage qui fera ces calculs et commandera les moteurs a moins que la vitesse de la voiture et le rayon de courbure des virages soient fixes, auquel cas tu fais les calculs a la calculette une bonne fois pour toutes et vive les PICS et la programmation en si-alors-sinon