Du coup les pattes ont un schéma de déplacement assez simple, lorsqu’on donne un angle (données par une coordonnées envoyé par l’utilisateur et transformé par les Cinématiques Inverses ce qui donne l’angle final au servo) le servo atteint cette position, c’est l’un des moments où la consommation est la plus haute du au changement soudain et parfois même sous un poids. Ensuite tant que le programme ne lui demande pas d’autres positions il garde celle-ci et en tant que telle il ne consomment pas ou tres peu sauf quand il est au sol, car le poids du robot tenant sur ses servos ils doivent «*forcer*» pour tenir l’angle demandé et donc garder le robot au-dessus du sol, lors de cette phase en moyenne mes servos tenait entre 200mA et 800mA selon le poids que je leurs demandaient de supporter.
Après pour la question des packs, justement j’aurais voulu faire en forme 5S2P cette fois donc du coup avec une rangé en parallèle , du coup comment je fais pour réduire les risques ? Parce que sur les avis ils disais que les cellules arrivait avec très peu de différence de tension alors peut être que je n’ai rien à craindre mais est ce qu’il y a une valeur ou un pourcentage de différence à ne pas dépasser pr exemple ? Et aussi du coup si j’ai une trop grosse différence j’ai juste à mettre mon alimentation de labo dans la tension et charger doucement avec le courant limite non ?
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