Pourquoi utiliser les Quaternions ...

[invite50318fba]

Bonjour

Je suis en train d'étudier la nouvelle représentation des repères dans un système de télé-opération à l'aide des quaternions ... Mais je ne sais pas quel est l'avantage de l'utiliser au lieu des matrices de rotations ordinaires ...

Merci beaucoup pour vos réponses !
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[acx01b]

salut, en accéléré :
on peut stocker sur 4 flottants la rotation (contre 9 pour une martice), on peut facilement normaliser le quaternion pour s'assurer que c'est bien une rotation et pas une homotéthie (plus difficile avec une matrice de rotation ==> orthonormalisation d'une matrice), on peut immédiatement trouver l'axe et l'angle de rotation, et on peut faire des interpolations entre 2 rotations
pour le reste je pense que c'est à peu près équivalent quaternion / matrice

[invite50318fba]

Bonjour
Merci pour votre réponse....
Vous avez une idée sur la limitation de l'utilisation de la représentation par matrice de passage en tant que singularités ou autres ... qui peuvent être résolus par l'utilisation des quaternions?

Merci d'avance