Bonjour à tous,
J'ai une matrice 4x4 dont je sais qu'elle est une matrice de rotation, j'aimerais retrouver les angles d'Euler qui permettent de générer une telle matrice, Je procède par identification :
Ma matrice :


et celle avec laquelle je l'identifie (x étant l'angle de la rotation selon l'axe x, y selon y et z selon z):



Le plus simple est de partir de donc

Si le sinus est négatif (i.e ) alors je peux trouver x sans avoir besoin du cosinus :

Après ça se complique, j'avais pensé à utiliser

Qui me permet de dire que

Mais je reste bloqué sur le signe...

Après une fois x déterminé, trouver y et z est facile... sauf si car
ce qui me fais aboutir a deux systèmes (un pour l'autre pour )
Qui me permet juste de trouver la différence

Voilà, c'est surtout le premier problème pour trouver x qui m'est important, toute aide sera la bienvenue ! Merci