Ben vous faites le chariot de la grue avec la main qui tient la ficelle et vous montrez comment déplacer la boule avec un minimum d'oscillation (BF).
Quand vous ne bouger pas la main, vous montrez les oscillations permanentes de la boule (BO)
Après, pour faire mieux, il faut un peu de matériel.
M'enfin...
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
Le matériel ce n’est pas ce qui manque, ce qui manque c’est mon niveau 😭. Jai le système control X dans le labo de si avec un chariot et un pendule mais je sais pas vraiment m’en servir. J’ai essayé hier avec le prof mais même lui avait du ma.
Ah cool. https://www.dmseducation.eu/controlx..._357-1126.html
Facile alors, il suffit de configurer le P puis le PD pour jouer et regarder comment cela se comporte.
RTFM...
https://www.dmseducation.eu/images/I...021%20full.pdf
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
J’ai juste à configurer le correcteur et laisser le système tout faire ? Puis comparer les courbes a mes simulation ?
Pour le système : RTFM.
Je ne le connais pas.
Et ensuite oui, comparer les résultats expérimentaux aux prédictions de la simulation.
Il faut juste bien identifier les différents gains (capteur, actionneur, etc...)
Quand vous serez fort dans 8 ans :
https://www.youtube.com/watch?v=I5GvwWKkBmg
https://www.youtube.com/watch?v=Z_5veMXdn_8
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
D’accord merci
J’essaye de reprendre les courbe que j’ai obtenu avec les simulations mais je ne comprends pas car le temps de réponse a 5% est moin élevé avec un correcteur proportionel que le correcteur PD. Ça doit pas être l’inverse ?
Oui.
On doit pouvoir aller plus vite avec un PD puisqu'on peut régler indépendamment le m et le wn.
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Je sais que j’en demande beaucoup depuis le début mais je suis vraiment perdu. Est-ce que ce serait possible de me dire les étapes à faire comme pour votre premier message s’il vous plaît
Les étapes pour faire quoi?
Pour la fonction de transfert, il faut la normaliser sous la forme habituelle du second ordre que j'ai déjà rappelé, idem pour la boucle ouverte et son coeff d'amortissement de 0.
Ensuite vous choisissez un wn pour la BF de celui de la BO multiplier par 1.5 ou 2 pour aller plus vite.
Vous choisissez un m de 1 ou 0.707 ou 0.5 selon l'oscillation que vous tolérez.
Ne reste plus qu'à identifier les termes en p et p^2 pour déterminer Kc et Kd en fonction du m et wn voulus et des gains de votre actionneur et capteur.
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Le correcteur pd je doit le prendre sous la forme Kc(1+Kdp) ou (Kc+KdN/1+(N/p)). Car sur simulink le bloc correcteur pd propose la deuxième expression et dans ce cas la je n’arrive pas a normalise la fonction et je ne vois pas ce que signifie N
Bonsoir,
Dans la pratique en plein air, je ne suis pas certain que l'angle o soit atteignable à cause du vent.
En intérieur avec un pont roulant cela est jouable car contrairement à une grue, il n'y a ni vent ni déplacement en rotation.
Un correcteur dérivée p n'existe pas physiquement car non causal.Envoyé par Azerttydy
Le degré du dénominateur n'est pas supérieur ou égal à celui du numérateur.
On filtre donc le correcteur dérivée avec un premier ordre du genre Kd.p/(1+Kd.p/N) avec un pôle suffisamment rapide pour être négligeable dans le calcul du correcteur, mais qui rend le correcteur réalisable physiquement (on choisit N assez grand pour que le pôle soit négligeable dans la BF obtenu sans ce pôle.).
En plus, un dérivée pur a une amplification infinie pour les hautes fréquences et amplifie donc tous les bruits qui trainent.
Si le vent est constant, l'asservissement va y arriver.
Pour une rafale, c'est plus délicat.
Pour la rotation, c'est un peu plus compliqué mais faisable en 2D.
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Pensez vous qu’il est utile de faire une etude avec un pid ? Qu’est-ce que cela apporte de plus qu’un pd ?
J’ai tracer les diagrammes de bode pour les 2 correcteur. la première pour le correcteur p a l’air plutôt cohérent mais la 2eme je ne comprends pas trop je vois pas trop comment je peux l’analyse a part remarque que la marge de phase est moin élevée
E465F17C-C984-4FCF-B16C-28A8736F1405.jpg3A951805-6F7D-4A88-9FBD-73DEDCB1DE46.jpg
Ici, le I n'apporte pas grand chose.
C'est utile s'il y a besoin d'effacer une perturbation échelon qui intervient après le correcteur.
Ici, c'est inutile car le procédé dérive la perturbation échelon de vitesse qui n'a aucune influence sur l'angle de sortie.
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Ce sont les bode de la Boucle Ouverte Correcteur*Procédé ?
La marge de phase se mesure par rapport à -180°.
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Re bonjour, j’ai une petite question par rapport à l’équation différentielle. Est-ce que c’est normal qu’elle ne dépendent pas de la masse. Car logiquement plus la masse est grand moin l’amplitude des oscillations serait haute ?
Non ce sont les bode de la BF
Oui, c'est normal en petit angle, sin x = x, EDO linéaire et fonction de transfert.
En BF, si les correcteurs sont bien réglés, on doit avoir une meilleures bande passante pour le PD que pour le P car le temps de réponse est meilleurs avec le PD qu'avec le P.
Pour les mages de phases et de gain, elle se mesure sur la BO par rapport au point critique.
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J’ai bien compris pour la bo merci
Ais pour la masse je n’ai toujours pas compris, je comprend qu’on soit en régime linéaire avec les petites oscillations mais je ne comprends pas le lien avec la masse
Ben justement, il n'y a pas de lien avec la masse. Un lourd balance pareil qu'un léger.
Ce qui compte et qui intervient dans la pulsation naturelle, c'est la longueur l du câble et l'accélération de la pesanteur g.
On le prouve avec l'EDO.
On peut même le prouver par analyse dimensionnelle.
On dit que le mouvement est isochrone (la période ou pulsation ne dépend pas de l'amplitude).
https://fr.wikipedia.org/wiki/Isochr..._et_horlogerie
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D’accord merci beaucoup c’est plus clair
Re bonjour,
J’ai un problème pour le réglage de mon pd je n’arrive en aucun cas a obtenir une courbe ayant un temps de reponse moins élevé que le correcteur proportionel
En vrai ou en Simu?
PD calculé comment?
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En simulation. J’ai calculé la ftbf en prenant C(p)=Kp(1+Tdp). Et j’ai réglé le Kp et Td en réglant le facteur d’amortissement a 0,7 et la pulsation jai tout essayer mais ca ne marche vraiment pas. J’obtiens au mieux la même courbe que le correcteur proportionel
C'est normal que ce soit la même courbe vu qu'il n'y a qu'un zéro en plus et que le dénominateur est un second ordre. Par contre le temps de réponse peut être plus petit si vous réglez wn plus grand.
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Enfaite je n’arrive pas à régler car le facteur d’amortissement et la pulsation dépendent de Kp ET Td
Bonjour,
Le calcul de la boucle fermée est correct.
Kp est en (m/s)/radn ce qui fait que l'addition Kp.Kc.Td+L est correcte.
Vous avez un système de deux équations à deux inconnues Kp et Td. C'est quand même pas bien difficile.
Vous imposer m=0.7 et le wn que vous voulez fonction du temps de réponse voulu.
Plus qu'à sortir Kp= et Td= en fonction de wn,m, g et L.
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Re bonjour,
Je viens de passer une simulation de TIPE et le prof m’a dit que l’équation différentielle était fausse. Je ne comprends pas trop pourquoi est-ce que ce serait faux
C'est évidement simplifié.
Il t'as dis ce qui ne lui convenait pas?
Dans l'équation que je t'ai donnée, on ne tient pas compte du fait qu'une masse lourde pourrait réagir aussi sur le chariot et l'entrainer. On suppose la vitesse du chariot parfaitement maitrisée.
Pour le coups, ici, il y a plein de physiciens qui vont de faire un plaisir de te proposer une équation différentielle plus réaliste que
avec
L : longueur du pendule
g : accélération de la pesanteur.
v : vitesse imposée par l'extérieur, du chariot
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