Bonjour,
Je répare actuellement un bras robot. je dois refaire la carte électronique mais il faut que je commande les moteurs en mode wave et je n'y arrive pas. Avec la borne 19 (Half full) je le fais fonctionner en mode demi pas ou normal mais pour wave c'est la même valeur alors comment faire pour le mettre en mode wave ?
Bonjour asko25 et bienvenue sur FUTURATu peux expliciter ce que tu appelles le mode wawe ?Envoyé par asko25
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Bonsoir Daudet78
le mode wave c'est quand le L297 actionne une seule bobine à la fois. Il y a moins de couple qu'en mode normal mais mes moteurs sont câblés de telle façon que le mode normal ne fonctionne pas (je ne veux pas refaire tout le câblage du moteur). le probleme c'est que le mode wave et le normal se pilotent tous les deux en mettant la patte "half/full" à "0" et je ne vois pas comment faire la distinction.
Donne le schéma de ton cablâge et un lien WEB sur ton moteur
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Je n'arrive pas à mettre le fichier ISIS en piece jointe mais j'utilise les schéma fourni dans le datasheet du L297 et du L298. Mes moteurs sont des RDM57 mais avec les communs reliés ensemble. En mode Half il fonctionne mal c'est pourquoi je voulais essayer en mode wave. je pilote le tout avec un basic stamp2.
normal, personne ne peut le lire ... sans ISIS ! Donc tu le mets en .JPG .
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Quand je dis que je n'arrive pas à mettre le fichier ISIS c'est que je n'arrive pas à l'extraire sous un autre format que celui d'ISIS. Il est vrais que les personnes avec qui j'échange des fichiers ont toutes ISIS alors je ne me suis jamais posé la question.
de toute façon, c'est la structure décrite dans la doc du L297 répétée 6 fois puisque j'ai 6 moteurs et accompagée d'une commande par BS2
Et la copie d'écran? tu ne connais pas ? la touche "Impr écran"
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bonsoir,
la copie d'écran ne donne pas grand chose sur un gros schéma. par contre j'ai trouvé une astuce pour le récupérer en PDF. la carte de puissance est répétée 6 fois. Ces 6 exemplaires sont soudés sur des grosses pistes qui véhiculent le 12V et la masse (ainsi qu'une plus petite pour le 5V). ceci me permet de créer des tunnels de ventilation pour bien refroidir mes L298 (Les moteurs consomment chacun 1,7A). Les grosses pistes sont aussi généreusement étamées afin de supporter un fort courant.
Le schéma n'a pas besoin d'être analysé en entier, la structure en haut à droite est en effet répétée elle aussi 6 fois...
mas je confirme que mon problème est seulement "Comment placer le L297 en mode Wave", c'est un problème général qui n'a rien a voir avec mon circuit car dans le datasheet ils ne donnent rien de concret.
Asko,
Les documents .pdf ne sont admis que pour des cas particuliers:
http://forums.futura-sciences.com/el...-sabonner.html
J'ai validé le plus grand document, parce que converti, ça ne donnerait pas grand chose, par contre le petit pourrait passer en gif ou jpg. Je t'invite à le mettre sous ce format.
Les datasheets étant des documents sur lesquels tu n'as pas les droits, je t'invite à mettre les URL vers ces documents plutot que les documents eux-mêmes. Merci.
Pour la modération, Tropique
Dernière modification par Tropique ; 21/12/2009 à 17h38.
Moi, le mode Wawe, je ne connais pas . Donc j'essaye de comprendre ce que tu veux dire
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Le mode wave c'est cela
Voici la petite carte (carte de puissance) en GIF.
La seule extraction possible sous ISIS c'est en bitmap et je n'ai rien pour passer du BMP au JPEG. Par contre je peux passer en GIF mais je croyais que c'était moins bien. Pour les datasheet du L297 et du L298 je les ai trouvé sur datasheetcatalog, j'ai mis les URL, j'espère que cette fois c'est bon sinon il suffit de taper datasheet L297 (ou L298) et on l'a en premier
L'url c'est ceci:
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1334.pdf
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf
Dernière modification par Tropique ; 21/12/2009 à 18h53. Motif: Insertion d'URLs
Un bitmap, tu le traites avec PSP ou Paint et tu le sorts en JPG ..
- Je ne vois pas l'intérêt du mode Wave
- Tu n'utilise pas la régulation de courant, pourquoi?
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Le mode wave permet d'avoir la pleine vitesse sous faible couple donc faible courant (une seule bobine alimentée au lieu de 2 en dérivation)
pour la régulation de courant il me semble bien l'utiliser, cela ce fait grâce au hacheur, ais je commis une erreur ?
SenseA et sensB sont reliés au OV ... tu ne mesures donc pas le courant
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c'est un truc que je n'avais pas compris dans la notice. Il faut les relier à quoi ? l'une à A et l'autre à B? et comment, avec une résistance ou en direct ?
tout est expliqué dans la notice. SenseX est relié par un shunt de mesure au 0V. La tension mesurée (image du courant) est envoyé au L297 pour limiter le courant dans le L298
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Mon post précédent est idiot, j'ai compris l'erreur. Au départ j'avais tout sur une seule carte et sens1 et 2 étaient bien reliées aux pattes 1 et 15 du L298. Par contre dans le datasheet du L297, ces pattes sont aussi reliées à la masse par des résistances de 0.5ohms, ceci m'a paru tellement faible que j'en ai déduit qu'on pouvais les mettre à la masse... que conseillez vous pour cette valeur ?
Dernière modification par asko25 ; 21/12/2009 à 20h41. Motif: 2 réponses se sont croisés...
Je ne suis pas doué dans ce type de régulations (ni pour les autres d'ailleurs), mais tu ne peux théoriquement pas aller beaucoup plus haut que ces 0.5ohms.
Ces résistances sont placées entre les sources de MOS commandant les moteurs et la masse. Donc tu dégrades un peu la commande du MOS (ton VGS n'est plus entre le potentiel de G et la masse mais entre le potentiel de G et Rs*I).
Le but est d'avoir une image du courant passant dans les bobines en le "transformant" en tension via ces résistances de shunt.
Tu compares ensuite cette tension à une tension de référence (Vref) et tu coupes la conduction si tu dépasses cette valeur.
Donc dans l'idée, tu dois jouer sur la valeur de la résistance en fonction du courant admissible dans les bobines et de la valeur de la tension de référence (fixe ou pas).
Je ne sais pas t'aider plus, je ne l'ai jamais fait correctement ; ). (A part un essai avec un L6235 peu concluant).
je vois, ce qui m'ennuie c'est que pour des raisons de comodité les resistances en question seront placées sur les cartes de puissance alors que les résistances variable de réglage sont sur la carte principale. entre les deux il y a du fil et des soudures et 0.5ohms c'est vite fait.
cependant mon problème principal est encore est toujours le passage en mode wave mais peut être que le mauvais fonctionnement dans les autres modes est lié aa problème du courant et non au câblage des moteurs (de toute façon en tant que breton têtu je voudrais savoir comment fonctionne le mode wave même si je n'en ai plus besoin)
La dessus bonne nuit
Ton schéma #9 est donc à refaireCommodité? Commodité que de crimes ne commettons pas en ton nom ?
Tu vas trimballer tes mesures de courant à distance ?????
Ce n'est pas le 0,5 ohm qui me fait peur (la résistance des fils n'intervient pas) mais le parasitage (et la CEM)
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Oui tu as raison mais je ne vois pas vraiment comment faire. Les moteurs sont assez loin de ma carte donc peu de parasites de ce coté. par contre le transfo d'alim est tout proche, je dois pouvoir installer un blindage.
Mon problème de "commodité" vient du fait que tous les câbles passent par l'axe de rotation de la base du bras et qu'il ressortent dans le socle par un trou dans cet axe (l'axe descend jusque sous le socle et il est évidé sur 1/3 de sa longueur environ). Or ces câbles sont assez courts aussi je dois placer les cartes de puissance assez près de l'axe.
Toujours pas d'idée sur le mode wave ?
Lu,
en fait le mode "wave" fonctionne en désactivant, soit les 2 1ères sorties A B soit les 2 dernières sorties moteurs C D avec les entrées inhibit 1 et 2
il faut disposer de ces signaux en plus de ceux générés pour le fonctionnement du L297 d'après ton gif .
on voit que chaque "demi pont" est désactivé alternativement .
OK, donc il me faut un circuit logique externe?
Si l'anglais ne te pose pas de problèmes, il me semble que tout est assez détaillé/expliqué ici :
http://www.edaboard.com/ftopic125423.html
Je n'ai pas trop le temps de chercher à comprendre la chose mais je pense qu'effectivement, tu auras besoin d'une logique externe (portes diverses) ou d'un µC.
(voir aussi : http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1734.pdf).
Dans le premier lien que je donne, tu trouveras une technique :
Je ne sais pas pourquoi il faut le mettre en half step avant le Reset mais sinon l'idée est que quand tu fais un reset, tu reviens en état 1 (donc en bas à gauche dans ton graphe), théoriquement, le signal HOME se met à 1.
Ensuite, tu fais un coup de clock pour te mettre en paire et ensuite tu mets le signal Full Step à l'état bas pour passer en Wave.
Voilà,
Je ne sais pas si ça marche mais a priori, je ne vois pas où serait la faille ; ).
Reste à voir comment tu comptes piloter le L297, ce qui donnera une solution plus ou moins facile à mettre en oeuvre.
J'ai réussi (par hasard) à passer en mode wave en faisant un pas après un reset, cela fonctionne. Comme je pilote le L297 avec un µcontrôleur, j'ai pu le reproduire ensuite à volonté mais il faut faire attention au timing, il faut déclencher le basculement au milieu de l'état "paire" sinon c'est aléatoire. Merci pour le tuyau, je n'osais pas essayer car j'avais lu une discussion sur ce forum qui disait qu'il ne fallait surtout pas le faire. Pour les textes en anglais, je les ai lu en diagonale, ils ont l'air intéressant mais on verra en détail demain, la je ne m'en sens plus le courage.
Encore merci
Asko
Salut,
Si quelqu'un ayant de l'expérience avec ce circuit dit qu'il ne faut pas le faire c'est qu'il y a peut-être une raison. Je ne l'ai jamais utilisé mais après avoir parcouru la datasheet "en gros", je ne vois pas vraiment d'autre technique.
L'autre que je pense possible est de le mettre en Full step et de regarder la sortie HOME. Si tu vois le HOME, tu sais qu'un pas plus loin tu seras dans un état pair et donc que tu peux y mettre ton signal pour passer en Wave.
Le truc bizarre avec cette technique est que tu ne commences pas directement dans le régime voulu.
Bref, si quelqu'un a une explication sur le fait de ne pas le faire après un reset, je la veux bien ; ). Sinon, je ne vois pas où serait le problème.
bonsoir,
La vieille discussion que j'avais lu ne provenait probablement pas de quelqu'un ayant beaucoup d'expérience car le mode wave est très peu utilisé.
Le site anglais qui est très documenté (un des interlocuteurs est très pointu dans ses réponses, on sent qu'il a beaucoup utilisé le L297) conseille effectivement cette méthode (Reset puis un demi pas puis passage en mode wave en permutant half/full). J'ai essayé, cela fonctionne très bien. Il explique aussi pas mal de choses sur la régulation du courant et le calcul des R qui sont données à 0,5 ohm dans le datasheet mais qui peuvent en réalité faire plus (dans mon cas 1.49 ohm).
je n'ai pas encore analysé la note d'application (17 pages) mais pour l'instant tout fonctionne !
Encore merci, je pense que l'on peut clore le sujet.
